[发明专利]基于毫米波雷达的跌倒检测方法、装置及毫米波雷达设备

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，包括：

获取目标人员的毫米波反射信号；

对所述毫米波反射信号进行处理，得到目标人员的点云信息；

根据所述目标人员的点云信息建立空间坐标系，并确定每一个目标点的空间位置；

根据每个目标点的空间位置的运动状态判断目标人员的姿态；

当判断目标人员出现跌倒状态时，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，所述根据所述目标人员的点云信息建立空间坐标系，并确定每一个目标点的空间位置，包括：

对所述目标人员的点云信息进行目标聚类，以将被同一个目标反射的点云信息等效为一个目标点；

对所述目标点的运动轨迹进行跟踪，并以毫米波雷达设备为坐标原点建立空间坐标系；

确定所述空间坐标系中的每个目标点的空间位置。

3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，所述根据每个目标点的空间位置的运动状态判断目标人员的姿态，包括：

跟踪每个目标点的运动轨迹，并确定每个目标点的空间位置；

根据每个目标点的坐标轴向的运动状态判断目标人员的姿态。

4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，所述根据每个目标点的坐标轴向的运动状态判断目标人员的姿态，包括：

将每个目标点分解为空间坐标；

判断空间坐标的每个坐标轴上的数值变化率；

根据每个坐标轴上的数值及变化率判断目标人员的姿态。

5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，所述根据每个坐标轴上的数值及变化率判断目标人员的姿态，包括：

当X轴、Y轴和Z轴的数值均不变时，判定目标人员的姿态为静止状态；

当Z轴的数值不变，X轴和Y轴的坐标点的变化均跟随目标人员的运动方向不同而不同，判定目标人员的姿态为行走状态；

当Z轴的数值的绝对值变大，X轴和Y轴的数值保持不变，判定目标人员的姿态为蹲下或者坐下；

当Z轴的数值的绝对值变大，且变化率增大，X轴和Y轴的数值以及变化率均增大，判定目标人员的姿态为跌倒状态。

6.一种基于毫米波雷达的跌倒检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标人员的毫米波反射信号；

处理模块，用于对所述毫米波反射信号进行处理，得到目标人员的点云信息；

确定模块，用于根据所述目标人员的点云信息建立空间坐标系，并确定每一个目标点的空间位置；

判断模块，用于根据每个目标点的空间位置的运动状态判断目标人员的姿态；

报警模块，用于当判断目标人员出现跌倒状态时，发出报警信号。

7.一种毫米雷达波设备，其特征在于，包括：毫米波雷达发射装置、毫米波雷达接收装置和权利要求6所述的基于毫米波雷达的跌倒检测装置，所述毫米波雷达发射装置和所述毫米波雷达接收装置均与所述基于毫米波雷达的跌倒检测装置通信连接；

所述毫米波雷达发射装置用于向目标人员发射毫米波；

所述毫米波雷达接收装置用于接收目标人员反射的毫米波反射信号；

所述基于毫米波雷达的跌倒检测装置用于对所述目标人员的毫米波反射信号进行处理，得到目标人员的多个目标点的空间位置，并根据目标点的空间位置判断目标人员的姿态。

8.根据权利要求7所述的毫米雷达波设备，其特征在于，所述基于毫米波雷达的跌倒检测装置包括数字信号处理器。