[发明专利]图像引导的聚焦超声治疗设备和瞄准装置

权利要求书

1.X射线引导的聚焦超声治疗装置，所述装置包括：

具有基部和远端的铰接臂，所述铰接臂在所述基部处附接到手术平台；

托架，所述托架固定到所述铰接臂的所述远端；

瞄准装置，所述瞄准装置能够可移除地固定在所述托架内；

聚焦超声换能器，所述聚焦超声换能器能够可移除地固定在所述托架内，并且被配置为将聚焦超声治疗能量束传输到治疗部位；以及

控制器，所述控制器能够连接到所述聚焦超声换能器并且被配置为控制由所述聚焦超声换能器传输的所述聚焦超声治疗能量束。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述铰接臂实现至少以下自由度的移动：前-后(A-P)、上-内(SI)、左-右(L-R)、倾斜、偏航、俯仰和滚转，以使能够以所需的角度相对于所述治疗部位定位所述托架。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述瞄准装置包括：能够可移除地固定在所述托架内的实体模型；以及至少一个光学标记保持器。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述瞄准装置还包括沿着所述至少一个光学标记保持器的竖直轴放置的具有不同尺寸的两个或更多个X射线标记。

5.根据权利要求4所述的装置，还包括至少一个不透射线的标记，所述至少一个不透射线的标记待被放置在X射线成像系统的X射线增强器的近似中心处，以及待被放置在患者的皮肤上的标记，其中，待被放置在皮肤上的所述标记是可视标记、不透射线的标记或不透射线的标记贴纸中的至少一种。

6.根据权利要求4所述的装置，还包括深度相机，所述深度相机位于所述托架或所述聚焦超声换能器中的一个上，并且面对X射线成像系统的X射线增强器，并且其中，基于由所述深度相机产生的深度图像来执行所述托架的对准。

7.根据权利要求4所述的装置，还包括至少两个距离传感器，所述至少两个距离传感器位于所述托架或所述聚焦超声换能器中的一个上，并且面对X射线成像系统的X射线增强器。

8.根据权利要求4所述的装置，还包括位于所述托架或所述聚焦超声换能器中的一个上并且在X射线成像系统的X射线增强器上的至少两个双轴倾斜仪或角传感器。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述瞄准装置包括放置在所述聚焦超声换能器的插口中的X射线瞄准器，并且包含沿着所述聚焦超声换能器的竖直轴放置的至少两个瞄准标记。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述瞄准装置是光学瞄准器或X射线瞄准器。