[发明专利]一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202011147576.2 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112241172A | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 杨福增;毛文菊;刘恒 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 模式 智能 果园 运输车 控制系统 控制 方法 | ||
1.一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，其特征在于，包括传感器（1）、控制器（2）、执行器（3）和遥控器（4）,所述传感器（1）包括电池电量传感器（11）、超声波雷达（12）、里程计传感器（13）、车身IMU（14）、RTK_GNSS组合导航（15）、车身重物传感器（16）、视觉传感器（17）；所述控制器（2）包括底盘控制器（21）和上层控制器（22）；所述执行器（3）包括电机（31）和报警器（32）;所述电池电量传感器（11）、里程计传感器（13）、车身IMU（14）、超声波雷达（12）与底盘控制器（21）相连；所述RTK_GNSS组合导航（15）、车身重物传感器（16）、视觉传感器（17）与上层控制器（22）相连；所述电机（31）分别与里程计传感器（13）及底盘控制器（21）相连；所述报警器（32）分别与上层控制器（22）、底盘控制器（21）相连；所述遥控器（4）与上层控制器（22）相连。
2.一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，其特征在于，所述RTK_GNSS组合导航（15）搭载在果园运输车上，用于测取果园转弯点及停车点的位置信息。
3.一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，其特征在于，所述遥控器（4）手柄晃动角度，转换为控制车辆运动的线速度和角速度，并将该速度信息发送至底盘控制器（21）。
4.一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，其特征在于，所述遥控器（4）总共三个按钮，分别控制果园运输车的遥控器模式、跟随行人模式及自主行走模式。
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