[发明专利]一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种多模式智能果园运输车控制系统，包括传感器、控制器、执行器和遥控器。所述传感器包括电池电量传感器、超声波雷达、里程计传感器、车身IMU、RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器；所述控制器包括底盘控制器和上层控制器；所述执行器包括电机和报警器。所述电池电量传感器、里程计传感器、车身IMU、超声波雷达与底盘控制器相连；所述RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器与上层控制器相连；所述电机分别与里程计传感器及底盘控制器相连；所述遥控器与上层控制器相连。本发明同时公开了一种多模式智能果园运输车控制方法。本发明能提高现代果园果品及物资的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择。

技术领域

本发明属于果园机械领域，具体涉及一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法。

背景技术

现代矮砧密植果园，多采用集约化栽培模式，园内遵循机械通行无障碍原则，便于果园机械化管理和作业。但果园管理过程中，物资运输和果品运输多采用人驾驶车辆完成，自动化程度低，作业效率不高，易产生较大的安全隐患。少数人机分离的电动运输车，控制模式单一，发生故障时无可替代的冗余控制系统，缺少预警设施，不利于机械维护。因此，亟需一种多模式控制的果园运输车。

发明内容

本发明针对上述问题，提出一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，能提高现代果园物资及果品的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择。

一种多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，其特征在于，包括传感器（1）、控制器（2）、执行器（3）和遥控器（4）。所述传感器（1）包括电池电量传感器（11）、超声波雷达（12）、里程计传感器（13）、车身IMU（14）、RTK_GNSS组合导航（15）、车身重物传感器（16）、视觉传感器（17）；所述控制器（2）包括底盘控制器（21）和上层控制器（22）；所述执行器（3）包括电机（31）和报警器（32）。

进一步地，所述电池电量传感器（11）、里程计传感器（13）、车身IMU（14）、超声波雷达（12）与底盘控制器（21）相连。

进一步地，所述RTK_GNSS组合导航（15）、车身重物传感器（16）、视觉传感器（17）与上层控制器（22）相连。

进一步地，所述电机（31）分别与里程计传感器（13）及底盘控制器（21）相连。

进一步地，所述报警器（32）分别与上层控制器（22）、底盘控制器（21）相连。

进一步地，所述遥控器（4）与上层控制器（22）相连。

进一步地，所述RTK_GNSS组合导航（15）搭载在果园运输车上，用于测取果园转弯点及停车点的位置信息。

进一步地，所述遥控器（4）手柄晃动角度，转换为控制车辆运动的线速度和角速度，并将该速度信息发送至底盘控制器（21）。

进一步地，所述遥控器（4）总共三个按钮，分别控制果园运输车的遥控器模式、跟随行人模式及自主行走模式。

本发明的优点在于：该多模式智能果园运输车控制系统及控制方法，能提高现代果园物资及果品的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择，且当一种功能出现故障时，也能保证车辆顺利回到车库，或开至最近的维修站点，利于维修。

附图说明

图1为本发明多模式智能果园运输车控制系统图；

图2为本发明多模式智能果园运输车自主行走路线规划图；

图3为本发明多模式智能果园运输车多模式切换流程图；

图4为本发明多模式智能果园运输车路径跟踪流程图。

具体实施方式