[发明专利]一种交通标识的三维信息生成方法和装置

权利要求书

1.一种交通标识的三维信息生成方法，其特征在于，包括：

获取多个车辆设备采集到的道路图像信息，所述道路图像信息包括至少一个道路图像和所述道路图像的图像采集位置信息，所述图像采集位置信息包括采集位置和采集朝向角度；

对所述道路图像中的交通标识进行识别，得到所述交通标识的二维位置信息和交通标识类型；

根据所述采集位置和采集朝向角度，在至少一个道路图像中确定出存在共视关系的道路图像，得到至少一个共视图像组，并计算所述共视图像组的采集参数，所述共视关系用于指示两张或多张图像有公共的拍摄内容；

基于所述共视图像组的采集参数和交通标识类型，从所述共视图像组中确定出具有相同目标交通标识的共视图像，得到所述目标交通标识的二维位置信息集；

根据所述共视图像组的采集参数和目标交通标识的二维位置信息集，生成所述目标交通标识的三维信息。

2.根据权利要求1所述的交通标识的三维信息生成方法，其特征在于，所述基于所述共视图像组的采集参数和交通标识类型，从所述共视图像组中确定出具有相同目标交通标识的共视图像，得到所述目标交通标识的二维位置信息集，包括：

根据所述交通标识类型，在所述共视图像组中筛选出具有相同交通标识类型的共视图像，得到目标共视图像组；

基于所述目标共视图像组的采集参数，在所述目标共视图像组中确定出具有相同目标交通标识的共视图像，得到所述目标交通标识的二维位置信息集。

3.根据权利要求2所述的交通标识的三维信息生成方法，其特征在于，所述基于所述目标共视图像组的采集参数，在所述目标共视图像组中确定出具有相同目标交通标识的共视图像，得到所述目标交通标识的二维位置信息集，包括：

根据所述目标共视图像组的采集参数，将所述目标共视图像组中的交通标识进行匹配；

基于匹配结果，在所述目标共视图像组中识别出具有相同目标交通标识的目标共视图像；

根据所述目标共视图像中目标交通标识的二维位置信息，确定所述目标交通标识的二维位置信息集。

4.根据权利要求3所述的交通标识的三维信息生成方法，其特征在于，所述根据所述目标共视图像组的采集参数，将所述目标共视图像组中的交通标识进行匹配，包括：

在所述目标共视图像组中筛选出任意一对共视图像，得到候选共视图像对；

根据所述候选共视图像对的采集参数和所述候选共视图像对中候选交通标识的二维位置信息，将所述候选共视图像对中的候选交通标识进行匹配，得到所述候选交通标识的匹配结果；

返回执行所述在所述目标共视图像组中筛选出任意一对共视图像的步骤，直至所述目标共视图像组中的交通标识全部匹配完成为止，得到所述目标共视图像组中的交通标识的匹配结果。

5.根据权利要求4所述的交通标识的三维信息生成方法，其特征在于，所述候选共视图像对包括第一候选共视图像和第二候选共视图像，所述根据所述候选共视图像对的采集参数和所述候选共视图像对中候选交通标识的二维位置信息，将所述候选共视图像对中的候选交通标识进行匹配，得到所述候选交通标识的匹配结果，包括：

根据所述候选共视图像对的采集参数，分别在第一候选共视图像和第二候选共视图像中标记出候选交通标识映射出的极线；

基于所述候选共视图像对中候选交通标识的二维位置信息，分别在所述第一候选共视图像和第二候选共视图像中识别出所述候选交通标识的中心点；

根据所述第一候选共视图像和候选第二共视图像的极线和所述候选交通标识的中心点，确定所述候选共视图像对中的候选交通标识的匹配结果。