[发明专利]一种翻转机构及其分拣机器人

权利要求书

1.一种翻转机构，其特征在于：包括底座、设置在所述底座两侧的支架、设置在所述底座和支架上的连杆机构、设置在所述支架上且用于驱动所述连杆机构进行翻转及向前移动的同步带机构、设置在所述底座上且用于驱动同步带机构传动的驱动总成；所述连杆机构包括主动连杆、前连杆、托盘固定连杆以及辅助连杆，所述主动连杆的一端转动连接于所述支架的上端，另一端滑动连接于所述托盘固定连杆的后端，所述前连杆的下端转动连接于所述底座，上端与所述托盘固定连杆的前端转动连接，所述辅助连杆的两端分别转动连接于所述主动连杆的杆壁和托盘固定连杆的杆壁。

2.根据权利要求1所述的翻转机构，其特征在于：所述托盘固定连杆的杆壁上设有直线导轨，所述直线导轨上滑动装配有滑块，所述主动连杆的另一端转动连接于所述滑块上，所述直线导轨的两端均设有限位块。

3.根据权利要求1所述的翻转机构，其特征在于：所述同步带机构包括设置在所述支架下端的主动轮、设置在所述支架上端的从动轮、套设于所述主动轮和从动轮之间的同步带以及设置在所述支架的侧壁上且用于调节同步带张紧程度的张紧调节件；所述驱动总成轴联动于所述主动轮，所述主动连杆的一端连接于所述从动轮。

4.根据权利要求3所述的翻转机构，其特征在于：所述张紧调节件包括固定在所述支架上的固定块、设置在所述固定块上的调节螺杆、与所述调节螺杆连接且水平滑动在所述支架上的张紧轮安装架以及转动连接在所述张紧轮安装架上的张紧轮，所述张紧轮抵撑于所述同步带的内侧。

5.根据权利要求3所述的翻转机构，其特征在于：所述底座上设有轴承座，所述轴承座上设有与所述主动轮连接的输入轴，所述驱动总成包括电机和与所述电机连接的减速机，所述减速机通过设置的刚性联轴器与所述输入轴连接。

6.根据权利要求5所述的翻转机构，其特征在于：所述底座上设有托盘到位检测组件，所述托盘到位检测组件包括固定在所述底座上的传感器支架、设置在所述传感器支架上且分别位于输入轴两侧的复位传感器和到位传感器，所述输入轴上设有处在复位传感器和到位传感器之间的感应片。

7.根据权利要求2所述的翻转机构，其特征在于：两侧的所述支架的相对内侧均设置有所述连杆机构。

8.根据权利要求7所述的翻转机构，其特征在于：两侧的所述支架上的所述连杆机构之间设有第一连接轴和第二连接轴，所述第一连接轴的两端分别连接于两侧的所述前连杆的上端，所述第二连接轴的两端分别连接于两侧的所述滑块。

9.根据权利要求1所述的翻转机构，其特征在于：所述托盘固定连杆为拐臂连杆，所述托盘固定连杆上安装有一托盘，所述托盘的形状与所述托盘固定连杆的形状适配。

10.一种分拣机器人，其特征在于：包括如权利要求1～9任一项所述的翻转机构。