[发明专利]一种翻转机构及其分拣机器人

说明书

本发明公开了一种翻转机构及其分拣机器人。其中翻转机构包括底座、设置在底座两侧的支架、设置在底座和支架上的连杆机构、设置在支架上且用于驱动连杆机构进行翻转及向前移动的同步带机构、设置在底座上且用于驱动同步带机构传动的驱动总成；连杆机构包括主动连杆、前连杆、托盘固定连杆以及辅助连杆，主动连杆的一端转动连接于支架的上端，另一端滑动连接于托盘固定连杆的后端，前连杆的下端转动连接于所述底座，上端与托盘固定连杆的前端转动连接，辅助连杆的两端分别转动连接于主动连杆的杆壁和托盘固定连杆的杆壁。本发明实现了托盘既做翻转，又做移动的复合运动，并优化了翻转机构，提高了空间利用率，使分拣机器人更加小型化与轻量化。

技术领域

本发明涉及物流自动化领域，特别涉及一种翻转机构及其分拣机器人。

背景技术

仓储物流领域的快速发展，给人们的生活带来了越来越多的便捷。货物的分拣作为仓储物流过程中的一个关键环节，在很大程度上决定了仓储物流的整体效率。传统的人工和简单的机械设备已经不足以应对现在的仓储物流需求。

为解决上述问题，市面上不断推出各种用于分拣货物的分拣机器人。其中的翻盖式轻载分拣机器人作为目前常用的机器人，其翻盖机构主要有两种形式：一种是采用电机和减速机与翻盖连杆直连，通过电机直接驱动托盘绕机器人边线运动。其结构简单，但稳定性较差，成本高，效率低，体积较大，而且对于需要将翻盖机构位置上移，以便置放较大的货物的分拣机器人来说，因其上置的减速机和电机体积较大，会占用中间货物的存储空间，且翻斗、减速机和电机上置，分拣机器人的重心上移，进而只能通过降低机器人的运行速度以保证机器人行走的平稳性。另一种是采用电机驱动滚珠丝杆，然后通过连杆机构，驱动翻盖翻转。其改变布局，使得驱动装置和托盘分离，减小装置占用的空间，但结构复杂、加工与安装精度高，进而造成成本较高，且效率低、寿命短、故障率高。

上述两种方案还有一个共同的缺点，就是托盘只能绕一条定轴直线做旋转运动，不能满足既做翻转，又做移动的复合运动；即只能满足翻斗姿态的变化而不能改变翻斗的位置。

发明内容

本发明的目的是提供一种翻转机构及其分拣机器人，旨在解决现有技术中的翻盖式分拣机器人的翻转动作单一的问题。

本发明提供一种翻转机构，包括底座、设置在所述底座两侧的支架、设置在所述底座和支架上的连杆机构、设置在所述支架上且用于驱动所述连杆机构进行翻转及向前移动的同步带机构、设置在所述底座上且用于驱动同步带机构传动的驱动总成；所述连杆机构包括主动连杆、前连杆、托盘固定连杆以及辅助连杆，所述主动连杆的一端转动连接于所述支架的上端，另一端滑动连接于所述托盘固定连杆的后端，所述前连杆的下端转动连接于所述底座，上端与所述托盘固定连杆的前端转动连接，所述辅助连杆的两端分别转动连接于所述主动连杆的杆壁和托盘固定连杆的杆壁。

进一步的，所述托盘固定连杆的杆壁上设有直线导轨，所述直线导轨上滑动装配有滑块，所述主动连杆的另一端转动连接于所述滑块上，所述直线导轨的两端均设有限位块。

进一步的，所述同步带机构包括设置在所述支架下端的主动轮、设置在所述支架上端的从动轮、套设于所述主动轮和从动轮之间的同步带以及设置在所述支架的侧壁上且用于调节同步带张紧程度的张紧调节件；所述驱动总成轴联动于所述主动轮，所述主动连杆的一端连接于所述从动轮。

进一步的，所述张紧调节件包括固定在所述支架上的固定块、设置在所述固定块上的调节螺杆、与所述调节螺杆连接且水平滑动在所述支架上的张紧轮安装架以及转动连接在所述张紧轮安装架上的张紧轮，所述张紧轮抵撑于所述同步带的内侧。

进一步的，所述底座上设有轴承座，所述轴承座上设有与所述主动轮连接的输入轴，所述驱动总成包括电机和与所述电机连接的减速机，所述减速机通过设置的刚性联轴器与所述输入轴连接。