[发明专利]防脱抓手

说明书

本发明公开了一种防脱抓手，包括基板、棘爪、升降板、抓取组件和驱动组件。上述棘爪铰接在基板上，具有第一位置和第二位置；驱动组件包括转轴、棘轮和驱动轮，棘轮设置在转轴的第一端，具有至少两个与棘爪相互作用的棘齿；驱动轮，设置在转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起抓取组件活动板的凸块，凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的第二位置。本发明结构简单，使用方便，通过各零部件之间的配合，可实现反应杯的牢固抓取和稳定放下，占用空间小、可靠性高，行动无延迟，效率更高。

技术领域

本发明涉及抓手技术领域，尤其是涉及一种用于反应杯取放的防脱抓手。

背景技术

全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸等体外诊断设备大多会涉及用于取放反应杯的抓手，现有抓手通过电机驱动、电磁铁驱动或气动驱动三种方式实现夹爪的开合。对于电机驱动的抓手，由于电机重量大，抓手运动需要承受高负载；电机运行时每次开机均要进行初始化，影响效率；遇到碰撞、丢步、电路故障，无法自恢复；电机需要电缆提供电力，电缆长期运动，会疲劳折断。对于电磁铁驱动的抓手，由于电磁铁行程有限，影响抓手的打开程度，不利于抓取；电磁铁力度有限，导致抓紧力不足，所抓物体运动时受到惯性影响，容易发生偏移；电磁铁故障率高，寿命有限；电磁铁长时间运动，温度升高会减弱磁力，影响抓手稳定性；电磁铁也需电缆提供电力，电缆长期运动，会疲劳折断。对于气动驱动的抓手，用于提供气源的空气压缩机运行噪音较大；气动进气口需要进行除尘、除湿，并需定期更换滤芯；气动抓手是否开合到位，信号难以传输；抓手开合时，送气管运动占用空间较大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种防脱抓手，具体可采取如下技术方案：

本发明所述的防脱抓手，包括

基板，

棘爪，铰接设置在所述基板上，具有第一位置和第二位置；

升降板，设置在所述棘爪前侧；

抓取组件，包括

活动板，设置在所述升降板前侧，其顶端与升降板沿竖向滑动连接，底部设置有两个安装臂；

成对夹爪，每一所述夹爪均具有一个连接端和一个打开控制端，所述连接端铰接设置在升降板上，所述打开控制端则与所述安装臂铰接相连；

驱动组件，包括

转轴，穿设在升降板上，具有第一端和第二端；

棘轮，设置在所述转轴的第一端，具有至少两个与所述棘爪相互作用的棘齿；

驱动轮，设置在所述转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起所述活动板的凸块，所述凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；

其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于所述第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的所述第二位置。

所述棘爪底部与所述基板铰接相连，棘爪中部设置有限位销，所述限位销穿设在基板上开设的限位槽中，棘爪的顶部则设置有与所述棘齿相互作用的触碰销。

所述限位槽倾斜设置，当限位销位于限位槽最低位时，棘爪处于所述第一位置；当限位销位于限位槽最高位时，棘爪处于所述第二位置。

所述升降板上设置有支撑轴，所述活动板上设置有与所述支撑轴相适配的竖向长孔。

所述安装臂位于夹爪外侧，所述夹爪的打开控制端位于所述连接端的外侧。

所述夹爪的打开控制端和连接端分别位于L形结构的两端。