[发明专利]一种铜管双端内倒角机器人以及倒角方法

权利要求书

1.一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，包括：

支撑板，竖向设置；

定位机构，设置在支撑板的一侧且用于对待倒角的铜管进行定位；

压紧机构，设置在支撑板的与定位机构相同的一侧且能够将待倒角的铜管压紧在定位机构上或者从定位机构松开；

两倒角机构，设置在支撑板的与定位机构相同的一侧且分别位于定位机构上下两侧，两倒角机构对铜管的上下端的内端面进行倒角，每个所述倒角机构包括：

支撑侧板，固定在支撑板上，在所述支撑侧板上设置有竖向布置的导轨，在导轨上设置有上下两组滑块，其中一组滑块距离第定位机构较远，另一组滑块距离定位机构较近；

主轴系统，所述主轴系统通过第一安装板设置在距离定位机构较远的一组滑块上，所述主轴系统的输出轴朝下延伸；

刀头，通过第二安装板安装在距离定位机构较近的一组滑块上，所述刀头相对于第二安装板可旋转，所述主轴系统的输出轴的下端插入刀头，所述刀头相对主轴系统的输出轴可上下移动但不可相对旋转；

连杆，设置在所述第一安装板与第二安装板之间，所述连杆的一端固定在第一安装板和第二安装板的其中一个上，另一端可滑动地穿过第一安装板和第二安装板的另一个上，并且在所述连杆的另一端设置有限位板，并且在连杆44的位于第一安装板和第二安装板之间的部分上设置有弹簧，所述弹簧始终处于被压缩的状态。

2.根据权利要求1所述的一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，所述定位机构包括第一支撑座，呈L型且水平放置，所述L型的一侧壁固定在支撑板上；第一定位块，其固定在第一支撑座的L型的另一侧壁上，在所述第一定位块的背离第一支撑座的一侧上设置有第一定位槽，所述第一定位槽的轴线上下延伸，俯视观察时，所述第一定位槽呈圆弧形，所述第一定位槽的圆弧形的弧度不大于180度并且圆弧形的半径等于所述铜管的半径，在倒角时，所述铜管的圆周表面的一部分位于所述第一定位槽中。

3.根据权利要求2所述的一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，，所述压紧机构包括：

第二支撑座，呈U型，固定在所述支撑板上；

连接块，能够沿着靠近或者远离第一定位块的方向滑动地支撑在第二支撑座；

第二定位块，设置在连接块的面向第一定位块的一侧上，在所述第二定位块的朝向第一定位块的一侧表面上设置有第二定位槽，所述第二定位槽与第一定位槽的截面形状一致，两者的开口相向设置，当第二定位块向着第一定位块的方向移动到一定距离后能够将待倒角的铜管夹持在第一定位槽和第二定位槽内。

4.根据权利要求3所述的一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，所述第二支撑座的U型开口朝向背离支撑板的方向，且U型的中间部分固定在支撑板上，两侧部分上下相对设置，在U型的两侧部分的末端设置有相向凸出的凸条，所述凸条沿着所述连接块移动的方向延伸，在所述连接块的上下两侧表面设置有与所述凸条配合的滑槽，所述凸条可滑动地插入到所述滑槽中。

5.根据权利要求4所述的一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，在第二支撑座的两侧部分的下侧部分上设置有落料通孔，所述落料通孔沿着所述连接块的移动方向延伸，所述第二定位块在移动的过程中经过落料通孔的正上方，在第二支撑座的对应落料通孔的位置处设置有落料滑道，所述铜管能够穿过所述落料通孔落入到落料滑道上，并且所述落料滑道的下端设置有接料盒，落入到落料滑道上的铜管能够滑落到接料盒上。

6.根据权利要求5所述的一种全自动铜管双端内倒角机器人，其特征在于，在所述第二定位块上设置有通气孔，所述通气孔的一端延伸到第二定位槽的位置处，另一端设置有接头，接头通过气管与气泵连接，气泵能够产生负压，当铜管位于第二定位槽的位置处时，通过负压能够将铜管吸住。