[发明专利]一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质。获取水平钢筋的点云数据，基于预先建立的所述点云数据与初始栅格图中的栅格点的映射关系，确定最大高度栅格图和最大高度栅格图对应的最大高度栅格掩膜图，根据最大高度栅格掩膜图内各栅格点对应的高度值，确定基准面高度，确定位于基准面高度处的竖直物体的点云数据对应的竖直物体区域掩膜图，根据竖直物体区域掩膜图和最大高度栅格掩膜图提取有效区域，进一步地根据有效区域检测结果得到楼层边界检测结果。达到提高楼层边界检测结果的准确性的目的，有利于保证机器人在整平工艺和磨平工艺过程中精准作业并提高作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及测绘技术，尤其涉及一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人口红利的下降，建筑行业对测绘技术的自动化程度提出了越来越高的要求和需求。近几年，半自动化的自升造楼装备的出现代替了部分重复性大、劳动强度高的工作，与之相对应的是测绘技术的自动化水平需要相应提升。建筑领域中，楼层地面的形成依次需要涂浆、抹平、整平等建筑工艺的执行。其中，造楼装备在抹平和整平工艺时，需要事先获得工作区域信息，即可行区域的高度和边界。有效工作区域的目标特征由近似水平的网状钢筋的高度特征和过滤建筑设备后的楼层边界特征组成，并称有效工作区域为参考地面。

现有技术中一般将建筑周围的地面高度直接作为建筑物的基准面高度，将施工完成之后的楼面边界进行提取，将提取的区域作为楼层的边界，但建筑周围的地面高度不能准确反映建筑物的基准面高度，提取的区域也不能准确的反应有效工作区域，使楼层边界检测结果不准确，进而影响整平工艺和磨平工艺的作业效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质，以根据网状钢筋的点云数据检测基准面、有效区域检测以及楼层边界提取，得到准确的楼层边界检测结果，进而提高整平工艺和磨平工艺的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种楼层边界检测方法，包括：

获取水平钢筋的点云数据，基于预先建立的所述点云数据与初始栅格图中的栅格点的映射关系，确定所述点云数据对应的最大高度栅格图和所述最大高度栅格图对应的最大高度栅格掩膜图；

基于所述最大高度栅格掩膜图内各栅格点对应的高度值，确定基准面高度；

确定位于所述基准面高度处的竖直物体的点云数据对应的竖直物体区域掩膜图，根据所述竖直物体区域掩膜图和所述最大高度栅格掩膜图，确定有效区域检测结果，其中，所述竖直物体区域掩膜图为包括竖直物体和虚点的掩膜图；

对所述有效区域检测结果进行边界提取，将边界提取结果进行反投影，得到反投影结果，并将所述反投影结果作为楼层边界检测结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种楼层边界检测装置，包括：

最大高度栅格掩膜图确定模块，用于获取水平钢筋的点云数据，基于预先建立的所述点云数据与初始栅格图中的栅格点的映射关系，确定所述点云数据对应的最大高度栅格图和所述最大高度栅格图对应的最大高度栅格掩膜图；

基准面高度确定模块，用于基于所述最大高度栅格掩膜图内各栅格点对应的高度值，确定基准面高度；

有效区域检测结果确定模块，用于确定位于所述基准面高度处的竖直物体的点云数据对应的竖直物体区域掩膜图，根据所述竖直物体区域掩膜图和所述最大高度栅格掩膜图，确定有效区域检测结果，其中，所述竖直物体区域掩膜图为包括竖直物体和虚点的掩膜图；

楼层边界检测结果确定模块，用于对所述有效区域检测结果进行边界提取，将边界提取结果进行反投影，得到反投影结果，并将所述反投影结果作为楼层边界检测结果。