[发明专利]面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备

权利要求书

1.一种面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，包括基础框架机构(1)、升降机构(2)、对接翻转机构(3)及拉动机构(4)，其中基础框架机构(1)为龙门式结构，所述升降机构(2)设置于基础框架机构(1)上，具有沿Z轴移动的自由度；所述对接翻转机构(3)设置于升降机构(2)上，具有绕Y轴旋转的自由度；所述对接翻转机构(3)上沿周向设有多组拉动机构(4)，所述拉动机构(4)用于拉动随行工装(A)及安装在随行工装(A)上的工件(B)，且将随行工装(A)定位在所述对接翻转机构(3)上；

所述升降机构(2)包括升降架及升降驱动机构，其中升降架与所述基础框架机构(1)可沿竖直方向滑动地连接；所述升降驱动机构设置于所述基础框架机构(1)上，并且输出端与所述升降架连接；所述对接翻转机构(3)设置于所述升降架上；

所述对接翻转机构(3)包括翻转推拉电缸(22)、翻转盘(26)、翻转支臂(27)及翻转轴(28)，其中翻转盘(26)的两侧设有翻转支臂(27)，所述翻转支臂(27)通过翻转轴(28)与所述升降架转动连接；所述翻转推拉电缸(22)设置于所述升降架上，并且输出端与所述翻转盘(26)铰接；所述翻转推拉电缸(22)用于驱动所述翻转盘(26)绕所述翻转轴(28)转动；

所述翻转盘(26)上设有高度判断机构(30)，所述高度判断机构(30)用于判断安装在所述随行工装(A)上的工件(B)的高度；

所述高度判断机构(30)包括判断气缸(39)、判断支架(40)、判断轴(41)及判断压头(42)，其中判断支架(40)设置于所述翻转盘(26)上，所述判断气缸(39)设置于所述判断支架(40)上，且输出端与所述判断轴(41)连接；所述判断压头(42)设置于所述判断轴(41)的末端，用于与所述随行工装(A)接触。

2.根据权利要求1所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述升降架包括左升降臂(19)、右升降臂(20)及连接在左升降臂(19)和右升降臂(20)之间的升降连接框(21)，所述左升降臂(19)和右升降臂(20)分别与所述基础框架机构(1)两侧沿竖直方向设有的直线导轨(14)滑动连接；所述升降驱动机构为两组，并且分别设置于所述基础框架机构(1)的两侧；所述左升降臂(19)和右升降臂(20)分别与相对应的所述升降驱动机构连接。

3.根据权利要求1所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述升降机构(2)包括升降伺服电机(8)、伺服电机减速器(9)、梯形丝杠(11)及丝母(12)，其中梯形丝杠(11)沿竖直方向设置于所述基础框架机构(1)上，且可转动；所述伺服电机减速器(9)设置于所述基础框架机构(1)上，且输入端与所述升降伺服电机(8)连接，输出端通过联轴器(10)与所述梯形丝杠(11)连接；所述丝母(12)与所述梯形丝杠(11)连接形成旋转副；所述升降架与所述丝母(12)连接。

4.根据权利要求1所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述拉动机构(4)包括直线驱动机构、拉杆(33)、拉套(34)、拉爪(36)及拉爪旋转驱动结构，其中直线驱动机构设置于所述翻转盘(26)上，所述拉杆(33)的一端与所述直线驱动机构的输出端转动连接，另一端穿过拉套(34)后与拉爪(36)连接；所述拉套(34)设置于所述翻转盘(26)上；所述拉爪旋转驱动结构设置于所述拉套(34)上，用于驱动所述拉杆(33)和拉爪(36)同步旋转。

5.根据权利要求4所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述拉爪旋转驱动结构包括旋转钉(35)及沿轴向设置于所述拉杆(33)外表面上的螺旋线槽(29)，所述旋转钉(35)设置于所述拉套(34)上，并且端部容置于所述螺旋线槽(29)内；所述拉杆(33)沿轴向移动时，所述旋转钉(35)在所述螺旋线槽(29)内滑动，从而驱动所述拉杆(33)旋转。

6.根据权利要求4所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述拉爪(36)与所述随行工装(A)接触的端面上设有重型万象球(37)。

7.根据权利要求1所述的面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，其特征在于，所述翻转盘(26)的底部设有用于定位所述随行工装(A)的限位C形槽(38)和对接销轴(43)。