[发明专利]面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备

说明书

本发明属于重载装配技术领域，特别涉及一种面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备。包括基础框架机构、升降机构、对接翻转机构及拉动机构，其中基础框架机构为龙门式结构，升降机构设置于基础框架机构上，具有沿轴移动的自由度；对接翻转机构设置于升降机构上，具有绕轴旋转的自由度；拉动机构为多组，且沿周向设置于对接翻转机构上，拉动机构用于拉动随行工装及安装在随行工装上的工件，且将随行工装定位在对接翻转机构上。本发明在对大型重质不规则结构件或结构装配总成的翻转调姿过程中，能够实现对于待装配件进行全自动高精度对接，并由此为基础通过大推拉力的作用实现大扭矩的翻转调姿动作要求。

技术领域

本发明属于重载装配技术领域，特别涉及一种面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备。

技术背景

随着航天、航空、军工领域不断取得跨越式进步，进步一方面体现在技术的不断更新完善，另一方面体现在产量的不断提高，这对相关领域生产装配提出了更高的要求，同时也对现有装配手段提出了更高的要求，这其中对于大型重质外形不规则结构件或装配总成的整体翻转调姿历来是装配过程中的难点，被翻转件外形不规则、质心位置偏心、缺少工艺定位基准、质量巨大等诸多不利于其整体翻转的因素使得传动翻转动作始终是装配的难点和效率上的瓶颈。在对大型重质不规则结构件翻转过程存在的不易定位、劳动强度巨大、效率低下以及操作者操作过程存在安全隐患等一系列不足。

针对在对大型重质不规则结构件翻转过程存在的不易定位、劳动强度巨大、效率低下以及操作者操作过程存在安全隐患等一系列不足本发明可以提供一种集浮动精准定位、重载提升、大扭矩翻转于一体的全自动化设备，设备工作精度高，安全可靠。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，以解决现有技术在对大型重质不规则结构件翻转过程存在的不易定位、劳动强度巨大、效率低下以及操作者操作过程存在安全隐患等一系列不足的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种面向异形大质量结构件的自动翻转调姿设备，包括基础框架机构、升降机构、对接翻转机构及拉动机构，其中基础框架机构为龙门式结构，所述升降机构设置于基础框架机构上，具有沿Z轴移动的自由度；所述对接翻转机构设置于升降机构上，具有绕Y轴旋转的自由度；所述对接翻转机构上沿周向设有多组拉动机构，所述拉动机构用于拉动随行工装及安装在随行工装上的工件，且将随行工装定位在所述对接翻转机构上。

所述升降机构包括升降架及升降驱动机构，其中升降架与所述基础框架机构可沿竖直方向滑动地连接；所述升降驱动机构设置于所述基础框架机构上，并且输出端与所述升降架连接；所述对接翻转机构设置于所述升降架上。

所述升降架包括左升降臂、右升降臂及连接在左升降臂和右升降臂之间的升降连接框，所述左升降臂和右升降臂分别与所述基础框架机构两侧沿竖直方向设有的直线导轨滑动连接；所述升降驱动机构为两组，并且分别设置于所述基础框架机构的两侧；所述左升降臂和右升降臂分别与相对应的所述升降驱动机构连接。

所述升降机构包括升降伺服电机、伺服电机减速器、梯形丝杠及丝母，其中梯形丝杠沿竖直方向设置于所述基础框架机构上，且可转动；所述伺服电机减速器设置于所述基础框架机构上，且输入端与所述升降伺服电机连接，输出端通过联轴器与所述梯形丝杠连接；所述丝母与所述梯形丝杠连接形成旋转副；所述升降架与所述丝母连接。

所述对接翻转机构包括翻转推拉电缸、翻转盘、翻转支臂及翻转轴，其中翻转盘的两侧设有翻转支臂，所述翻转支臂通过翻转轴与所述升降架转动连接；所述翻转推拉电缸设置于所述升降架上，并且输出端与所述翻转盘铰接；所述翻转推拉电缸用于驱动所述翻转盘绕所述翻转轴转动。