[发明专利]一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构

说明书

本发明公开一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构，涉及夹取机构技术领域，包括SCARA机器人本体，SCARA机器人本体内安装有提升杆，提升杆底部固定安装有抓取组件，抓取组件包括安装座，安装座的圆周壁上固定安装有支撑块，支撑块顶部开设有第一限位槽，第一限位槽内滑动设置有移动块，支撑块远离安装座一端固定安装有第一马达，第一马达输出端固定安装有单向丝杆，且单向丝杆位于第一限位槽内，并且单向丝杆与移动块螺纹连接。本发明能够通过设置的多组夹持件实现对多工位物体的夹取，提升夹取效率，可以使得多组夹持件相靠近，实现对不同物体多种夹取，同时，在夹取时，不会对物体的表面造成伤害，能够保障夹取的稳定性。

技术领域

本发明涉及夹取机构技术领域，尤其涉及一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构。

背景技术

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂，它有三个旋转关节，最适用于平面定位，SCARA系统在x、y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件，SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

在工业加工中，需要物体进行夹取，但是传统的夹取机构，在使用时，仅能够对单一工位上的物体进行夹取，对于物体的夹取效率较低，同时，功能单一，难以实现对不同的物体进行多种方式夹取，在对物体进行夹取时，极易对物体的表面造成损坏，无法满足使用者的需求。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中夹取机构无法对多工位进行夹取、功能单一、夹取易伤害物体的问题，而提出的一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于SCARA机器人多工位多功能夹取机构，包括SCARA机器人本体，所述SCARA机器人本体内安装有提升杆，所述提升杆的底部固定安装有抓取组件，所述抓取组件包括安装座，所述安装座的圆周壁上固定安装有支撑块，所述支撑块的顶部开设有第一限位槽，所述第一限位槽内滑动设置有移动块，所述支撑块远离安装座的一端固定安装有第一马达，所述第一马达的输出端固定安装有单向丝杆，且单向丝杆位于第一限位槽内，并且单向丝杆与移动块螺纹连接；

所述移动块的底部固定安装有夹持件，所述夹持件包括承重块，所述承重块的底部开设有第二限位槽，所述第二限位槽内滑动设置有两个夹块，所述承重块的一端固定安装有第二马达，所述第二马达的输出端固定安装有双向丝杆，所述双向丝杆与两个夹块螺纹连接，所述双向丝杆的光滑段与承重块转动连接，两个所述夹块的相邻两侧均固定安装有防护组件。

进一步的，所述支撑块的顶部固定安装有两个限位块，且两个限位块分别位于第一限位槽的两侧，并且两个限位块之间固定安装有直杆，所述直杆的外壁上套设有环块。

进一步的，所述移动块的顶部固定安装有连杆，所述连杆的顶部与环块固定连接。

进一步的，所述防护组件包括定位座，所述定位座的一侧与夹块固定连接，所述定位座的另一侧粘合有气囊，所述定位座内开设有内腔。

进一步的，所述内腔内滑动设置有压板，所述压板远离气囊的一侧固定安装有多个弹性环，其中相邻弹性环之间固定安装有两个压杆，两个所述压杆之间固定安装有弹簧。

进一步的，两个所述压杆的对应端均固定安装有定位柱，且定位柱嵌设于弹簧内。

进一步的，所述内腔与气囊之间开设有连通的通气孔。

进一步的，所述压板的外壁上开设有环槽，且环槽内固定安装有密封圈。