[发明专利]控车动作修正方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种控车动作修正方法，其特征在于，包括步骤：

获取多观测角度传感输出的车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和对应的环境信息，以及控制所述车辆、控制所述环境的过程的反馈信息；包括步骤：

通过车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距方法获取第一车辆运行信息；通过车载传感、轴重传感、时位传感方法获取第二车辆运行信息、所述车辆基础信息、所述车辆控制信息和所述反馈信息；

利用所述车辆运行信息、所述车辆基础信息、所述车辆控制信息和对应的环境信息，以及所述反馈信息，计算耦合参数；包括步骤：

设所述控车动作模型的算法器为f′(t)*(A∪B₀)；

将所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息耦合，以获得修正后的耦合参数：

利用所述耦合参数对所述控车动作模型的算法器进行循环修正；

其中，f(t)为仿真器的算法器，B₀为导出间接参量；∪为并集；所述修正后的所述控车动作模型的算法器为f(t_n-1)×(A∪B_n-1)，导出参数为Bn；A为所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息；当n趋近于无穷大时，则{B_n}收敛于||λ||，λ为真值；

基于所述耦合参数调整历史控车动作信息，以修正所述车辆的控车动作；

其中，所述车辆运行信息包括所述第一车辆运行信息和所述第二车辆运行信息；所述多观测角度传感是通过多种传感器输出参数；所述第一车辆运行信息可以包括车辆运行位移，以及根据位移计算出来的速度信息；所述第二车辆运行信息包括加速度信息。

2.根据权利要求1所述控车动作修正方法，其特征在于，所述将所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息耦合，以获得修正后的耦合参数，包括步骤：

将所述通过车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距方法获取所述第一车辆运行信息进行耦合。

3.根据权利要求2所述控车动作修正方法，其特征在于，所述将所述通过车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距方法获取所述第一车辆运行信息进行耦合，包括步骤：

设车辆的车速为v，位移为s，时间为t，速度为v，则：

{v_n}＝{ds_n}/{dt_n}；

{ds_n}＝(ds₁,dS₂,…ds_n)，{dt_n}＝(dt₁,dt₂,…dt_n)；

其中，当ds＝v/dt，Δt0时，Δs0；

Δt_gpsΔt_net；Δt_netΔt_rada；Δt_radaΔt_rps；Δt_rps0

其中，Δt_gps为卫星定位测距的Δt，Δt_net为无线网络基站定位测距的Δt，Δt_rada为雷达定位Δt，Δt_rps为车轮转速测距的Δt；

Δs_gpsΔs_net；Δs_netΔs_rada；Δs_radaΔs_rps；Δs_rps0；

其中，Δs_gps为卫星定位测距的Δs，Δs_net为无线网络基站定位测距的Δs，Δs_rada为雷达定位测距的Δs，Δs_rps为车轮转速测距的Δs；

设所述车辆的加速度为a，所述车辆的速度变化为Δv，则：

{Δv}＝{a}·Δt；

其中，Δt为时间段；当{Δt_gps}≈{Δt_m}≈{Δt_rps}时：

v_gps等价于v_net等价于v_rada等价于v_rps；

其中，v_gps为卫星定位测距的v，v_net为无线网络基站定位测距的v，v_rada为雷达定位测距的v，v_rps为车轮转速测距的v。