[发明专利]控车动作修正方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制领域，本发明提供控车动作修正方法、装置、电子设备和存储介质，其方法包括步骤：获取多观测角度传感输出的车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和对应的环境信息，以及控制车辆、控制环境的过程的反馈信息；利用车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和对应的环境信息，以及反馈信息，计算耦合参数；基于耦合参数调整历史控车动作信息，以修正车辆的控车动作。通过本发明实现基于传感数据流对车路相互协同的动态仿真模型的全息度不断精细、优化，通过闭环传感信息系统实现数学模型对现实的相似度不断逼近，通过动态仿真模型动态修正实现机器自我学习，从而修正输出更加精准、高效的控车动作。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤指一种控车动作修正方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

智慧公路交通建设涉及汽车、道路、路面及路侧交通设施、网络、边缘侧设备、云端设备等设备、设施的建设，需要对车辆运行进行模拟。

在现实世界中，车辆的驾驶环境是变幻莫测的，而且不同车辆的情况也不尽相同。通过数学模型进行模拟时，需要对各种车辆的机械结构进行模拟，也即根据各种车辆的结构和特征，分别建立与多种车辆对应的数学模型，一种数学模型对应一种车辆。并且，还要针对各种数学模型设置和调试各种参数。

在现有技术中，收集、维护各种车辆的机械结构和特征数据是非常耗时和困难的。从而可以看出现有的自动驾驶车辆动态模拟方法中存在效率低、可靠性低，无法高效模拟一种车辆在不同环境中运动的动态情况。

发明内容

本发明的目的是提供控车动作修正方法、装置、电子设备和存储介质，实现高效地利用

本发明提供的技术方案如下：

一种控车动作修正方法，包括步骤：

获取多观测角度传感输出的车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和对应的环境信息，以及控制所述车辆、控制所述环境的过程的反馈信息；

利用所述车辆运行信息、所述车辆基础信息、所述车辆控制信息和对应的环境信息，以及所述反馈信息，计算耦合参数；

基于所述耦合参数调整历史控车动作信息，以修正所述车辆的控车动作。

进一步优选地，所述获取多角度传感输出的车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息，包括步骤：

通过车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距方法获取第一车辆运行信息；

通过车载传感、轴重传感、时位传感方法获取第二车辆运行信息、所述车辆基础信息、所述车辆控制信息和所述反馈信息。

进一步优选地，所述利用所述车辆运行信息、所述车辆基础信息、所述车辆控制信息和所述反馈信息，计算耦合参数，包括步骤：

设所述控车动作模型的算法器为f′(t)*(A∪B₀)；

将所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息耦合，以获得修正后的耦合参数：

利用所述耦合参数对所述控车动作模型的算法器进行循环修正；

其中，所述修正后的所述控车动作模型的算法器为f(t_n-1)×(A∪B_n-1)，导出参数为Bn；A为所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息；当n趋近于无穷大时，则{B_n}收敛于||λ||，λ为真值。

进一步优选地，所述将所述车辆运行信息、车辆基础信息、车辆控制信息和反馈信息耦合，以获得修正后的耦合参数，包括步骤：