[发明专利]一种护栏提取的置信度评估方法及系统有效
申请号: | 202011158443.5 | 申请日: | 2020-10-26 |
公开(公告)号: | CN112257723B | 公开(公告)日: | 2022-09-27 |
发明(设计)人: | 侯国强;周智颖;刘春城;罗跃军 | 申请(专利权)人: | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
主分类号: | G06V10/44 | 分类号: | G06V10/44;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/90;G06T11/20 |
代理公司: | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人: | 王振宇 |
地址: | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 护栏 提取 置信 评估 方法 系统 | ||
1.一种护栏提取的置信度评估方法,其特征在于,包括:
步骤1,对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化;
步骤2,对离散化后的护栏轮廓进行抽样;
步骤3,根据护栏数据的灰度特征,对抽样点进行处理,评估护栏轮廓抽样点的置信度;以抽样点为中心,在其上下两侧分别取两个矩形框;其中,两个矩形框都包括抽样点所在的行;在两个矩形框上计算每行像素的灰度最大值,从每个矩形框都获得一列最大灰度像素点,将这两列最大灰度像素点分别进行平滑处理,去掉灰度异常像素点;获取两列最大灰度像素点的突变位置,若其中一列最大灰度像素点的突变位置距离所述抽样点预设距离,另一列最大灰度像素点的突变位置距离抽样点远大于预设距离,则判定抽样点的置信度为可信状态。
2.根据权利要求1所述的护栏提取的置信度评估方法,其特征在于,在步骤1之前,所述方法还包括:
从高精地图数据中自动提取护栏数据。
3.根据权利要求2所述的护栏提取的置信度评估方法,其特征在于,在从高精地图数据中自动提取护栏数据之后,还包括:
若自动提取的护栏数据为激光点云数据,则将所述激光点云数据投影为二维图像数据。
4.一种护栏提取的置信度评估系统,其特征在于,包括:
离散化模块,用于对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化;
抽样模块,用于对离散化后的护栏轮廓进行抽样;
置信度评估模块,用于根据护栏数据的灰度特征,对抽样点进行处理,评估护栏轮廓抽样点的置信度;以抽样点为中心,在其上下两侧分别取两个矩形框;其中,两个矩形框都包括抽样点所在的行;在两个矩形框上计算每行像素的灰度最大值,从每个矩形框都获得一列最大灰度像素点,将这两列最大灰度像素点分别进行平滑处理,去掉灰度异常像素点;获取两列最大灰度像素点的突变位置,若其中一列最大灰度像素点的突变位置距离所述抽样点预设距离,另一列最大灰度像素点的突变位置距离抽样点远大于预设距离,则判定抽样点的置信度为可信状态。
5.根据权利要求4所述的护栏提取的置信度评估系统,其特征在于,还包括:
护栏数据提取模块,用于从高精地图数据中自动提取护栏数据。
6.一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述护栏提取的置信度评估方法的步骤。
7.一种非暂态计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述护栏提取的置信度评估方法的步骤。
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