[发明专利]一种护栏提取的置信度评估方法及系统

权利要求书

1.一种护栏提取的置信度评估方法，其特征在于，包括：

步骤1，对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化；

步骤2，对离散化后的护栏轮廓进行抽样；

步骤3，根据护栏数据的灰度特征，对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度；以抽样点为中心，在其上下两侧分别取两个矩形框；其中，两个矩形框都包括抽样点所在的行；在两个矩形框上计算每行像素的灰度最大值，从每个矩形框都获得一列最大灰度像素点，将这两列最大灰度像素点分别进行平滑处理，去掉灰度异常像素点；获取两列最大灰度像素点的突变位置，若其中一列最大灰度像素点的突变位置距离所述抽样点预设距离，另一列最大灰度像素点的突变位置距离抽样点远大于预设距离，则判定抽样点的置信度为可信状态。

2.根据权利要求1所述的护栏提取的置信度评估方法，其特征在于，在步骤1之前，所述方法还包括：

从高精地图数据中自动提取护栏数据。

3.根据权利要求2所述的护栏提取的置信度评估方法，其特征在于，在从高精地图数据中自动提取护栏数据之后，还包括：

若自动提取的护栏数据为激光点云数据，则将所述激光点云数据投影为二维图像数据。

4.一种护栏提取的置信度评估系统，其特征在于，包括：

离散化模块，用于对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化；

抽样模块，用于对离散化后的护栏轮廓进行抽样；

置信度评估模块，用于根据护栏数据的灰度特征，对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度；以抽样点为中心，在其上下两侧分别取两个矩形框；其中，两个矩形框都包括抽样点所在的行；在两个矩形框上计算每行像素的灰度最大值，从每个矩形框都获得一列最大灰度像素点，将这两列最大灰度像素点分别进行平滑处理，去掉灰度异常像素点；获取两列最大灰度像素点的突变位置，若其中一列最大灰度像素点的突变位置距离所述抽样点预设距离，另一列最大灰度像素点的突变位置距离抽样点远大于预设距离，则判定抽样点的置信度为可信状态。

5.根据权利要求4所述的护栏提取的置信度评估系统，其特征在于，还包括：

护栏数据提取模块，用于从高精地图数据中自动提取护栏数据。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述护栏提取的置信度评估方法的步骤。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述护栏提取的置信度评估方法的步骤。