[发明专利]一种护栏提取的置信度评估方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种护栏提取的置信度评估方法及系统，首先对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化，然后对离散化后的护栏轮廓进行抽样；最后对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度。用置信度来评估自动提取的护栏数据是否符合高精地图制作标准。与现有技术采用人工测量的质检方法，耗费人力且质检效率低相比，本发明减少了高精度地图中护栏提取后质检的时间，提高了高精地图的制作效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶高精度地图制作领域，尤其涉及一种护栏提取的置信度评估方法及系统。

背景技术

护栏是制作高精度地图的要素之一，目前，针对高精地图制作过程中护栏数据的质检，需要对自动提取的护栏的质量进行人工检测。在人工检测过程中需要对自动提取的护栏进行测量才能确定是否符合制作标准，这个过程花费大量的时间，而且还存在误检的问题，这就大大的影响了高精度地图制作的效率。

因此，现在亟需一种护栏提取的置信度评估方法及系统来解决这一问题。

发明内容

本发明提供一种护栏提取的置信度评估方法及系统，用以解决目前高精度地图数据中的护栏数据采用人工测量方法进行质检，耗费人力且质检效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种护栏提取的置信度评估方法，包括：

步骤1，对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化；

步骤2，对离散化后的护栏轮廓进行抽样；

步骤3，对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度。

进一步，在步骤1之前，所述方法还包括：

从高精地图数据中自动提取护栏数据。

进一步，在从高精地图数据中自动提取护栏数据之后，还包括：

若自动提取的护栏数据为激光点云数据，则将所述激光点云数据投影为二维图像数据。

进一步，所述步骤3具体包括：

根据护栏的二维投影图中护栏区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断护栏轮廓抽样点的置信度。

进一步，所述根据护栏的二维投影图中护栏区域的灰度特征，对抽样点进行处理，判断护栏轮廓抽样点的置信度，具体包括：

以抽样点为中心，在其上下两侧分别取两个矩形框；其中，两个矩形框都包括抽样点所在的行；

在两个矩形框上计算每行像素的灰度最大值，从每个矩形框都获得一列最大灰度像素点，将这两列最大灰度像素点分别进行平滑处理，去掉灰度异常像素点；

获取两列最大灰度像素点的突变位置，若其中一列最大灰度像素点的突变位置距离所述抽样点预设距离，另一列最大灰度像素点的突变位置距离抽样点远大于预设距离，则判定抽样点的置信度为可信状态。

第二方面，本发明实施例还提供一种护栏提取的置信度评估系统，包括：

离散化模块，用于对提取的护栏数据中的护栏轮廓进行离散化；

抽样模块，用于对离散化后的护栏轮廓进行抽样；

置信度评估模块，用于对抽样点进行处理，评估护栏轮廓抽样点的置信度。

进一步，护栏提取的置信度评估系统还包括：

护栏数据提取模块，用于从高精地图数据中自动提取护栏数据。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述护栏提取的置信度评估方法。