[发明专利]一种目标定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

获取到目标图像；其中，所述目标图像包括检测目标以及所述检测目标的参照物；

对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标；

获取到所述参照物在预先建立的模拟沙盘中的位置坐标；

利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系；

基于所述投影关系以及所述检测目标在所述目标图像中的位置坐标确定所述检测目标在所述模拟沙盘中的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标的步骤之前，包括：

确定所述模拟沙盘与所述目标图像中所有的相同元素，并将所述相同元素的中至少一个确定为所述参照物。

3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标图像中的位置坐标包括像素坐标。

4.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述获取到所述参照物在预先建立的模拟沙盘中的位置坐标的步骤之前，还包括：

根据所述检测目标所在的场景建立对应的模拟沙盘；

在所述模拟沙盘上标定所述参照物的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述投影关系包括投影矩阵，所述利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系的步骤包括：

选取预设数量的参照物；

基于所述预设数量的参照物在所述目标图像中的位置坐标及在所述模拟沙盘中的位置坐标建立矩阵方程；

根据所述矩阵方程计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影矩阵。

6.根据权利要求1或5所述的目标定位方法，其特征在于，所述利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系的步骤包括：

利用随机抽样一致性算法计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系。

7.根据权利要求1～5任一项所述的目标定位方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标的步骤包括：

利用目标检测、目标分割、关键点检测算法中的任一种对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标。

8.根据权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，所述投影关系包括投影矩阵，所述利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系的步骤包括：

选取所述参照物的预设点在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物的预设点在所述模拟沙盘中的位置坐标；

根据所述参照物的预设点在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物的预设点在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影矩阵。

9.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标包括：

利用深度学习网络对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标。