[发明专利]一种目标定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供一种目标定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取到目标图像；其中，所述目标图像包括检测目标以及所述检测目标的参照物；对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标；获取到所述参照物在预先建立的模拟沙盘中的位置坐标；利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系；基于所述投影关系以及所述检测目标在所述目标图像中的位置坐标确定所述检测目标在所述模拟沙盘中的位置坐标。其不需要设置额外的标定物，简化操作，使得定位过程更加简便。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及一种目标定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，人工智能越来越普及，人工智能涉及到组多算法，从语音到图像，从传统算法到深度学习，在这些算法中往往会涉及到定位、规划、控制、多智能体等内容，其中最基础、最重要的就是设计机器人的定位。在成本与性能的约束下，人们常常会使用基于视觉的全局定位系统为各个机器人提供位置及姿态信息，但是此种方法需要设置标定物，会消耗大量的时间及资源。

发明内容

本公开提供一种目标定位方法、装置、设备及存储介质。

本公开提供的第一个技术方案为：提供一种目标定位方法，包括：获取到目标图像；其中，所述目标图像包括检测目标以及所述检测目标的参照物；对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标；获取到所述参照物在预先建立的模拟沙盘中的位置坐标；利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系；基于所述投影关系以及所述检测目标在所述目标图像中的位置坐标确定所述检测目标在所述模拟沙盘中的位置坐标。其不需要在沙盘上设置额外的标记物，即可对检测目标的位置坐标进行检测，简化操作。

其中，所述对所述目标图像进行检测得到所述检测目标以及所述参照物在所述目标图像中的位置坐标的步骤之前包括：确定所述模拟沙盘与所述目标图像中所有的相同元素，并将所述相同元素的中至少一个确定为所述参照物。在沙盘上确定参照物，作为标记物对检测目标进行位置检测，不需要额外设置标记物，简化操作。

其中，所述目标图像中的位置坐标包括像素坐标。

其中，所述获取到所述参照物在预先建立的模拟沙盘中的位置坐标的步骤之前还包括：根据所述检测目标所在的场景建立对应的模拟沙盘；在所述模拟沙盘上标定所述参照物的位置坐标。利用根据所在场景建立模拟沙盘的方式确定检测目标的位置信息，在模拟沙盘上确定与场景对应的物体作为参照物。

其中，所述投影关系包括投影矩阵，所述利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系的步骤包括：选取预设数量的参照物；基于所述预设数量的参照物在所述目标图像中的位置坐标及在所述模拟沙盘中的位置坐标建立矩阵方程；根据所述矩阵方程计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影矩阵。利用模拟沙盘及目标图像中的参照物的位置信息，计算求得目标图像对应的投影关系，以此使得计算所得的投影关系精确度更高。

其中，所述利用所述参照物在所述目标图像中的位置坐标以及所述参照物在所述模拟沙盘中的位置坐标计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系的步骤包括：利用随机抽样一致性算法计算得出所述目标图像投影至所述模拟沙盘的投影关系。利用随机抽样法根据模拟沙盘及目标图像中的参照物的位置信息，计算求得目标图像对应的投影关系，以此使得计算所得的投影关系精确度更高。