[发明专利]截割滚筒的控制方法和装置

权利要求书

1.一种截割滚筒的控制方法，所述截割滚筒包括左固定滚筒和右固定滚筒,所述左固定滚筒中设置有左伸缩油缸和左伸缩滚筒,所述右固定滚筒中设置有右伸缩油缸和右伸缩滚筒,所述截割滚筒中设置有位移传感器和角度传感器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述位移传感器采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量；所述偏移量包括偏移距离和偏移方向；

获取所述角度传感器采集得到的所述截割滚筒的中心等分线相对于所述巷道中心等分线的偏转角；所述偏转角包括偏转角度和偏转方向；

根据巷道宽度、所述左固定滚筒的初始长度、所述右固定滚筒的初始长度、所述偏移量以及所述偏转角，确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度；

若所述偏转角度为零，则控制所述左伸缩油缸驱动所述左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制所述右伸缩油缸驱动所述右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得所述截割滚筒的长度与巷道宽度相等；

若所述偏转角度不为零，则控制所述截割滚筒旋转所述偏转方向，并且控制所述左伸缩油缸驱动所述左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制所述右伸缩油缸驱动所述右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得所述截割滚筒的长度与巷道宽度相等。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述偏移量和所述偏转角为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述左固定滚筒的初始长度的第一差值，以根据所述第一差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述巷道宽度的一半与所述右固定滚筒的初始长度的第二差值，以根据所述第二差值确定所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述偏移距离不为零，所述偏移方向为所述截割滚筒的中心等分线相对于所述巷道中心等分线向左偏移且所述偏转角为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离的第三差值；

确定所述第三差值与所述左固定滚筒的初始长度的第四差值，以根据所述第四差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离之和；

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离之和与所述左固定滚筒的初始长度的第五差值，以根据所述第五差值确定所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述偏移距离不为零，所述偏移方向为所述截割滚筒的中心等分线相对于所述巷道中心等分线向右偏移且所述偏转角为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离之和；

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离之和与所述左固定滚筒的初始长度的第六差值，以根据所述第六差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离的第七差值；

确定所述第七差值和所述右固定滚筒的初始长度的第八差值，以根据所述第八差值确定所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述偏移量为零，所述偏转角度和所述偏转方向均不为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述偏转角度的余弦值的第一比值；

确定所述第一比值与所述左固定滚筒的初始长度的第九差值，以根据所述第九差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述第一比值与所述右固定滚筒的初始长度的第十差值，以根据所述第十差值确定所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度。