[发明专利]截割滚筒的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种截割滚筒的控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取位移传感器和角度传感器分别采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量和偏转角，根据巷道宽度、左固定滚筒的初始长度、右固定滚筒的初始长度、偏移量以及偏转角，确定左伸缩滚筒的第一伸缩长度和右伸缩滚筒的第二伸缩长度，控制截割滚筒旋转偏转方向，和/或控制左伸缩油缸驱动左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制右伸缩油缸驱动右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得截割滚筒的长度与巷道宽度相等。由此，通过自适应的调节截割滚筒的伸缩长度和/或旋转方向，从而使得截割滚筒的宽度与巷道宽度保持一致，保证了巷道的质量，有效地防止了巷道的超挖和欠挖。

技术领域

本发明涉及采煤设备的自动控制技术领域，尤其涉及一种截割滚筒的控制方法和装置。

背景技术

一种掘进设备的横向截割滚筒是掘进装备用来截煤、碎煤和落煤的关键部件，井下掘进装备在掘进过程中，装备会随着巷道的起伏前进、后退和转弯，导致截割滚筒姿态会发生各种变化，如滚筒做直线牵引运动和旋转截割运动。由此，导致掘进装备工作时井下矩形巷道难以保证巷道质量，因此，调节截割滚筒的伸缩长度对掘进装备的平行成巷具有重要的意义和价值。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种截割滚筒的控制方法，通过自适应调节截割滚筒的伸缩长度，使得截割滚筒的宽度与巷道宽度保持一致。

本发明第一方面实施例提出了一种截割滚筒的控制方法，所述截割滚筒包括左固定滚筒和右固定滚筒,所述左固定滚筒中设置有左伸缩油缸和左伸缩滚筒,所述右固定滚筒中设置有右伸缩油缸和右伸缩滚筒,所述截割滚筒中设置有位移传感器和角度传感器，所述方法包括：

获取所述位移传感器采集得到的截割滚筒的中心等分线相对于巷道中心等分线的偏移量；所述偏移量包括偏移距离和偏移方向；

获取所述角度传感器采集得到的所述截割滚筒的中心等分线相对于所述巷道中心等分线的偏转角；所述偏转角包括偏转角度和偏转方向；

根据所述巷道宽度、所述左固定滚筒的初始长度、所述右固定滚筒的初始长度、所述偏移量以及所述偏转角，确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度；

若所述偏转角度为零，则控制所述左伸缩油缸驱动所述左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制所述右伸缩油缸驱动所述右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得所述截割滚筒的长度与巷道宽度相等；

若所述偏转角度不为零，则控制所述截割滚筒旋转所述偏转方向，并且控制所述左伸缩油缸驱动所述左伸缩滚筒调节第一伸缩长度，以及控制所述右伸缩油缸驱动所述右伸缩滚筒调节第二伸缩长度，使得所述截割滚筒的长度与巷道宽度相等。

可选地，所述偏移量和所述偏转角为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述左固定滚筒的初始长度的第一差值，以根据所述第一差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述巷道宽度的一半与所述右固定滚筒的初始长度的第二差值，以根据所述第二差值确定所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度。

可选地，所述偏移距离不为零，所述偏移方向为所述截割滚筒的中心等分线相对于所述巷道中心等分线向左偏移且所述偏转角为零时，所述确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度和所述右伸缩滚筒的第二伸缩长度，包括：

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离的第三差值；

确定所述第三差值与所述左固定滚筒的初始长度的第四差值，以根据所述第四差值确定所述左伸缩滚筒的第一伸缩长度；

确定所述巷道宽度的一半与所述偏移距离之和；