[发明专利]一种模拟车辆控制的在线仿真平台及车辆控制方法

权利要求书

1.一种模拟车辆控制的在线仿真系统，其特征在于，包括处理平台、与受控车辆队列中的每一个受控车辆对应的动力学模块和环境感知模块，所述受控车辆为虚拟受控车辆；

每一个所述环境感知模块，用于感知对应的受控车辆的当前行驶环境信息，将感知的受控车辆的当前行驶环境信息发送给处理平台；

所述处理平台，用于根据每一个受控车辆的当前行驶环境信息，对每一个受控车辆的行驶行为进行决策规划，且将每一个受控车辆的决策规划信息发送给每一个受控车辆对应的动力学模块；

每一个所述动力学模块，用于根据对应的受控车辆的决策规划信息，确定受控车辆需要执行的相应动作，并将相应的动作发送给对应的受控车辆，使得受控车辆执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理平台包括决策模块、规划模块和控制模块；

所述决策模块，用于根据每一个环境感知模块发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，确定受控车辆队列的行为决策结果；

所述规划模块，用于根据所述受控车辆队列的行为决策结果，对每一个受控车辆的行驶行为进行规划；

所述控制模块，用于根据规划的每一个受控车辆的行驶行为，向对应的受控车辆的动力学模块发送相应的行为控制信息；

相应的，所述动力学模块，用于根据行为控制信息，确定受控车辆需要执行的相应动作。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理平台中还包括行为规则库，所述行为规则库中存储有每一个受控车辆的当前行驶环境信息与对应的行为决策结果之间的对应关系；

相应的，所述决策模块，用于根据每一个环境感知发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，确定受控车辆队列的行为决策结果包括：

根据每一个环境感知发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，在所述行为规则库中查找与环境信息对应的行为决策结果。

4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述环境感知模块，用于感知每一个受控车辆行驶时，与前后受控车辆的距离、定位信息、路面状态信息和天气状况。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

每一个所述受控车辆，用于将当前行驶的执行动作信息发送给所述决策模块；

相应的，所述决策模块，用于根据每一个环境感知发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，在所述行为规则库中查找与环境信息对应的行为决策结果之后还包括：

根据每一个所述受控车辆发送的当前行驶的执行动作信息，对查找到的行为决策结果进行调整，并将调整后的行为决策结果发送给所述规划模块。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括多个OBU单元和一个OBU总单元，所述OBU单元的数量与受控车辆的数量相同；

每一个所述受控车辆，用于通过对应的OBU单元将当前行驶的执行动作信息汇总到所述OBU总单元；

所述OBU总单元，用于将所有受控车辆的当前行驶的执行动作信息发送给所述决策模块。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制模块与每一个所述动力学模块通过CAN总线通讯连接，每一个所述动力学模块通过以太网与对应的受控车辆通讯连接，每一个所述环境感知模块通过以太网与所述决策模块通讯连接。

8.一种基于在线仿真系统的模拟车辆控制方法，其特征在于，包括：

通过每一个环境感知模块感知对应的受控车辆的当前行驶环境信息；

根据每一个受控车辆的当前行驶环境信息，对每一个受控车辆的行驶行为进行决策规划，得到每一个受控车辆的决策规划信息；

根据对应的受控车辆的决策规划信息，确定受控车辆需要执行的相应动作，并将相应的动作发送给对应的受控车辆，使得受控车辆执行相应的动作。