[发明专利]一种模拟车辆控制的在线仿真平台及车辆控制方法

说明书

本发明公开了一种模拟车辆控制的在线仿真平台及车辆控制方法，系统包括处理平台、与每一个受控车辆对应的动力学模块和环境感知模块，环境感知模块感知对应的受控车辆的当前行驶环境信息；处理平台根据每一个受控车辆的当前行驶环境信息，确定每一个受控车辆的决策规划信息；每一个动力学模块根据对应的受控车辆的决策规划信息，确定受控车辆需要执行的相应动作，并将相应的动作发送给对应的受控车辆，使得受控车辆执行相应的动作。本发明通过仿真平台模拟对车辆的控制，模拟车辆行驶的真实场景，可避免实车测试时会出现的某些危险和极端的工况，能够实现高速、城市，复杂园区、自动驾驶全功能。

技术领域

本发明模拟仿真领域，更具体地，涉及一种模拟车辆控制的在线仿真平台及车辆控制方法。

背景技术

随着自动驾驶功能的不断丰富与发展，对于行驶中的车辆的控制的测试也显得尤为重要。

传统的车辆控制测试方法，是采集实际的车辆行驶过程中的一些场景数据，根据收集的场景数据信息来分析车辆的控制决策。

但是真实的场景信息越来越多，也越来越复杂，因此，真实的场景信息数据不容易收集，故此对车辆控制的测试过程也会大打折扣。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种模拟车辆控制的在线仿真平台及车辆控制方法，用于对车辆队列的控制进行仿真。

根据本发明的第一方面，提供了一种模拟车辆控制的在线仿真平台，包括：

处理平台、与受控车辆队列中的每一个受控车辆对应的动力学模块和环境感知模块，所述受控车辆为虚拟受控车辆；

每一个所述环境感知模块，用于感知对应的受控车辆的当前行驶环境信息，将感知的受控车辆的当前行驶环境信息发送给处理平台；

所述处理平台，用于根据每一个受控车辆的当前行驶环境信息，对每一个受控车辆的行驶行为进行决策规划，且将每一个受控车辆的决策规划信息发送给每一个受控车辆对应的动力学模块；

每一个所述动力学模块，用于根据对应的受控车辆的决策规划信息，确定受控车辆需要执行的相应动作，并将相应的动作发送给对应的受控车辆，使得受控车辆执行相应的动作。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述处理平台包括决策模块、规划模块和控制模块；

所述决策模块，用于根据每一个环境感知模块发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，确定受控车辆队列的行为决策结果；

所述规划模块，用于根据所述受控车辆队列的行为决策结果，对每一个受控车辆的行驶行为进行规划；

所述控制模块，用于根据规划的每一个受控车辆的行驶行为，向对应的受控车辆的动力学模块发送相应的行为控制信息；

相应的，所述动力学模块，用于根据行为控制信息，确定受控车辆需要执行的相应动作。

可选的，所述处理平台中还包括行为规则库，所述行为规则库中存储有每一个受控车辆的当前行驶环境信息与对应的行为决策结果之间的对应关系；

相应的，所述决策模块，用于根据每一个环境感知发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，确定受控车辆队列的行为决策结果包括：

根据每一个环境感知发送的每一个受控车辆的当前行驶环境信息，在所述行为规则库中查找与环境信息对应的行为决策结果。

可选的，所述环境感知模块，用于感知每一个受控车辆行驶时，与前后受控车辆的距离、定位信息、路面状态信息和天气状况。

可选的，每一个所述受控车辆，用于将当前行驶的执行动作信息发送给所述决策模块；