[发明专利]一种适用于间套作的双在线混药喷雾机及工作方法

权利要求书

1.一种适用于间套作的双在线混药喷雾机，其特征在于，包括在线混药模块、变量喷雾模块、辅助驾驶模块；

所述在线混药模块用来控制喷洒药液的浓度；

所述变量喷雾模块用来要喷洒药液的喷雾量；

所述辅助驾驶模块用于辅助混药喷雾机的行走。

2.根据权利要求1所述的适用于间套作的双在线混药喷雾机，其特征在于，所述在线混药模块包括第一药箱(1)、第一药泵(2)、第一流量计(3)、第一混药箱(4)、第一水泵(10)、第三流量计(11)、水箱(12)、第四流量计(13)、第二水泵(14)、第二混药箱(19)、第二流量计(20)、第二药泵(21)、第二药箱(22)和工控机(24)；

根据用户需求将两种作物所需药液浓度和药液体积输入工控机(24)，工控机(24)将得到的数据融合计算后，得到所需的农药原液流量和水的流量，当第一流量计(3)、第二流量计(20)、第三流量计(11)、第四流量计(13)传来的流量值与工控机运算之后得到流量值一致时，控制第一药泵(12)、第二药泵(21)、第一水泵(10)、第二水泵(21)关闭，从而达到控制浓度的效果；

具体的：所述第一药箱(1)内的农药原液通过第一药泵(2)泵入第一混药箱(4)，且第一药箱(1)泵出药量的多少由第一流量计(3)测量；所述水箱(12)内的水通过第一水泵(10)泵入第一混药箱(4)，且水箱(12)泵出的进入第一混药箱(4)的水量多少由第三流量计(11)测量；通过第一流量计(3)和第三流量计(11)对农药原液和水的测量并将农药原液和水的流量传递给工控机(24)，当第一流量计(3)和第三流量计(11)传来的流量值与工控机运算之后得到流量值一致时，控制第一药泵(2)和第一水泵(10)关闭，从而实现第一混药箱(4)内制备的喷洒药液的浓度可控；所述第二药箱(22)内的农药原液通过第二药泵(21)泵入第二混药箱(19)，且第二药箱(22)泵出农药原液量的多少由第二流量计(20)测量；所述水箱(12)内的水通过第二水泵(14)泵入第二混药箱(19)，且水箱(12)泵出的进入第二混药箱(19)的水量多少由第四流量计(13)测量；通过第二流量计(20)和第四流量计(13)对药液和水的测量并将农药原液和水的量传递给工控机(24)，当第二流量计(20)和第四流量计(13)传来的流量值与工控机运算之后得到流量值一致时，控制第二药泵(21)和第二水泵(14)关闭，从而实现第二混药箱(19)内制备的喷洒药液的浓度可控。

3.根据权利要求1所述的适用于间套作的双在线混药喷雾机，其特征在于，所述变量喷雾模块包括第一液泵(5)、第一平衡减压阀(6)、第一压力表(7)、第一电磁阀(8)、喷头(9)、第二电磁阀(15)、第二压力表(16)、第二平衡减压阀(17)、第二液泵(18)、摄像头(23)和速度传感器(25)；

摄像头(23)将拍摄的照片传输给工控机(24)，工控机(24)上装有MATLAB，通过处理图片得到两种作物行宽，速度传感器(25)将喷雾机行驶的速度传给工控机(24)，用户将两种作物单位面积的喷药量输入工控机(24)，工控机(24)将得到的数据融合计算后，分别控制第一电磁阀(8)、第二电磁阀(15)的占空比，来调整两种药液的喷雾量；

具体的：所述第一液泵(5)将混合好的药液泵出并通过管道进入喷头(9)后喷出，第一液泵(5)和喷头(9)所在的管道之间设置有第一平衡减压阀(6)、第一压力表(7)、第一电磁阀(8)和第一喷杆(29)；所述第二液泵(18)将混合好的药液泵出并通过管道进入喷头(9)后喷出，第二液泵(18)和喷头(9)所在的管道之间设置有第二平衡减压阀(17)、第二压力表(16)、第二电磁阀(15)和第二喷杆(30)；其中，所述喷头(9)有数个，均匀的设置在第一喷杆(29)和第二喷杆(30)上。

4.根据权利要求1所述的适用于间套作的双在线混药喷雾机，其特征在于，所述辅助驾驶模块中，摄像头(23)拍摄照片，并将照片传输给工控机(24)，MATLAB能够通过处理照片得到喷雾机车轮所在两种相邻的不同作物带间距中线，MATLAB根据两条中线生成控制喷雾机行驶方向的控制信号，并将控制信号传输给电动方向盘(26)，电动方向盘(26)控制喷雾机的车轮沿着两条中线行驶，从而避免碾压或者剐蹭作物。