[发明专利]全方位测距装置

权利要求书

1.一种全方位测距装置，其特征在于：

用于测量与对象物的距离的多个测距传感器，以在中心轴的周围彼此靠近地配置成辐射状、且所述多个测距传感器的检测中心方向从与所述中心轴正交的面倾斜规定的角度的方式一体地构成。

2.如权利要求1所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述多个测距传感器的个数，是使得所述多个测距传感器各自的视场角的合计值大致等于与要测量的区域对应的角度的个数。

3.如权利要求2所述的全方位测距装置，其特征在于：

在所述多个测距传感器各自的视场角为大致90度、与要测量的区域对应的角度为360度时，由4个测距传感器构成全方位测距装置。

4.如权利要求1所述的全方位测距装置，其特征在于：

具有将所述多个测距传感器定位而一体地将其保持的壳体，

所述多个测距传感器可拆装地收纳于所述壳体。

5.如权利要求1所述的全方位测距装置，其特征在于，包括：

能够进行所述多个测距传感器的信号处理的数据处理部；和

对所述多个测距传感器供电的电源部，

所述数据处理部和所述电源部中的至少一者在所述多个测距传感器间共用，并且

共用的所述数据处理部和所述电源部配置在所述全方位测距装置的中央部。

6.如权利要求1所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述测距传感器是根据光的飞行时间来测量与对象物的距离的TOF传感器，

所述TOF传感器包括能够出射照射光的发光部和接收来自对象物的反射光的受光部。

7.如权利要求6所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述TOF传感器的所述发光部具有光源和扩散板，

所述扩散板使从所述光源发射的光发散来扩大视场角。

8.如权利要求6所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述多个TOF传感器的所述发光部在所述中心轴的周围彼此靠近地配置成辐射状，

所述多个TOF传感器的所述受光部被共用并被配置在所述全方位测距装置的中央部。

9.如权利要求8所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述共用的受光部具有鱼眼透镜。

10.如权利要求8所述的全方位测距装置，其特征在于：

具有将所述多个发光部定位而一体地将其保持的壳体，

所述壳体的外形为大致圆形，

所述多个发光部在所述壳体的周围大致等间隔地配置。

11.如权利要求1所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述测距传感器是利用一对摄像机的视差来测量与对象物的距离的立体摄像机。

12.如权利要求11所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述立体摄像机具有其长边方向在所述一对摄像机的排列方向上的形状，

所述多个立体摄像机将宽边方向配置在辐射的方向上。

13.如权利要求12所述的全方位测距装置，其特征在于：

所述多个立体摄像机以1个立体摄像机的长边方向的端部靠近另1个立体摄像机的长边的侧面的方式依次配置，并且整体配置成大致圆环状。