[发明专利]全方位测距装置

说明书

本发明提供覆盖宽广的检测范围并且不需要对多个测距传感器进行彼此的检测区域的调整的全方位测距装置，全方位测距装置(1)将测量与对象物的距离的多个测距传感器(10，20)，以在中心轴(Z)的周围彼此靠近地配置成辐射状、且多个测距传感器的检测中心方向从与中心轴正交的面倾斜规定的角度(θ)的方式一体地构成，上述测距传感器使用根据光的飞行时间测量距离的TOF传感器(10)，或者使用根据一对摄像机的视差测量距离的立体摄像机(20)。此外，在使用TOF传感器(10)的情况下，也可以将多个发光部(11)在中心轴的周围配置成辐射状，将多个受光部(12)共用并配置在装置的中央部。

技术领域

本申请主张2019年12月23日提交的日本专利申请JP2019-231747的优先权，其内容以引用方式编入本申请。

背景技术

本发明涉及全方位地测量与对象物的距离的全方位测距装置。

背景技术

为了测量与对象物的距离而得到距离图像，应用根据照射光被对象物反射而返回为止的飞行时间测量距离的方式(TOF＝Time Of Flight：飞行时间)的测距摄像装置已在实际使用。在这种情况下，在成为测距传感器的TOF传感器中，周期性地反复进行照射光的发光和反射光的曝光，从规定的曝光期间蓄积的曝光量计算反射光相对于照射光的时间延迟而测量距离。在测量空间大时，在同一测量空间内设置多个TOF传感器同时进行测距动作。例如在日本特表2016-502657号公报中，记载了设置有多个TOF传感器的情况下的装置间的光干扰的判断和抗干扰措施。

发明内容

一般的测距传感器因为其检测区域(检测角度宽度)受限，所以例如当要在房间的屋顶安装测距传感器来对正下方向进行检测时，检测范围限于正下方区域。因此，为了覆盖更宽广的空间(全方位)，设置多个测距传感器以扩大检测区域。此时，优选以减少各测距传感器的检测区域的重叠且不产生未检测的区域的方式高效率地设置。因此，作业人员将多个测距传感器设置在屋顶等之后，必须按每个测距传感器调整检测区域，存在作业时间和设置成本增加的问题。

在以日本特表2016-502657号公报为代表的现有技术中，对设置用于覆盖宽广的空间的测距装置和多个测距传感器时的作业的效率化未特别加以考虑。

本发明的目的在于提供覆盖宽广的检测范围并且不需要对多个测距传感器进行彼此的检测区域的调整的全方位测距装置。

本发明的全方位测距装置的特征在于，用于测量与对象物的距离的多个测距传感器，以在中心轴的周围彼此靠近地配置成辐射状、且多个测距传感器的检测中心方向从与中心轴正交的面倾斜规定的角度的方式一体地构成。

优选上述测距传感器是根据光的飞行时间测量与对象物的距离的TOF传感器(Time Of Flight)，TOF传感器包括能够出射照射光的发光部和接收来自对象物的反射光的受光部。此外，多个TOF传感器的发光部在中心轴的周围彼此靠近地配置成辐射状，多个TOF传感器的受光部共用并被配置在全方位测距装置的中央部。或者，上述测距传感器是利用摄像机的视差来测量与对象物的距离的立体摄像机。

根据本发明的全方位测距装置，能够覆盖宽广的检测范围，并且在设置装置时不需要对多个测距传感器进行彼此的检测区域的调整，能够降低作业时间和设置成本。

附图说明

本发明的其它特征、目的和优点能够通过结合以下附图说明而变得更加显而易见。

图1是表示实施例1的全方位测距装置的外观的图。

图2是图1所示的全方位测距装置的截面图。

图3是表示发光部的结构的图。

图4是表示TOF传感器的测距原理的图。

图5是说明来自TOF传感器的信号处理的图。