[发明专利]导航系统和用于感测环境的方法

权利要求书

1.一种导航系统，包括可移动物体以及与所述可移动物体进行通信的终端，其中，

所述可移动物体被配置为在环境中操作，所述可移动物体上设置有采集所述环境的视频数据的一个或多个成像装置；

所述可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：(1)处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据，(3)将所述立体视频数据发送到远离所述可移动物体的终端；

所述终端包括显示装置，所述显示装置被配置为接收所述立体视频数据，并基于所述立体视频数据显示所述环境的第一人称视角；

其中，处理环境的视频数据以获得预定视觉效果包括：获得所述成像装置的多个参考位置，并基于所述多个参考位置来生成所述成像装置的虚拟运动路径。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

经由地面站将所述立体视频数据发送到所述终端，其中所述地面站被配置为：(1)对所述立体视频数据进行解码以获得视频数据；以及(2)将所述视频数据发送给所述终端。

3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

所述终端被配置为允许用户从第一人称视角控制和导航所述可移动物体。

4.根据权利要求3所述的导航系统，其中，

所述控制和导航所述可移动物体包括：改变所述终端的姿态以引起所述成像装置和/或所述可移动物体的相应移动。

5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

所述终端包括头戴式显示器、支持虚拟现实的眼镜、支持增强现实的眼镜或安装在可折叠头盔上的移动装置，所述移动装置具有被配置为显示第一人称视角的图形显示器。

6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

所述一个或多个成像装置包括可操作地连接到可移动物体的多目摄像机。

7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

多个所述成像装置可操作地连接到所述可移动物体的不同侧。

8.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

所述一个或多个成像装置经由载体可操作地连接到所述可移动物体。

9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，

所述预定视觉效果包括以减小的抖动平滑地呈现视频数据。

10.根据权利要求9所述的导航系统，其中，

所述预定视觉效果改善视频回放的感知质量。

11.一种用于感测环境的方法，可移动物体被配置为在所述环境中操作，所述方法包括：

借助于可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：

(1)处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，其中使用一个或多个成像装置来采集所述视频数据；

(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据；以及

(3)将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端，所述终端与所述可移动物体进行通信；

所述终端的显示装置接收所述立体视频数据，并基于所述立体视频数据显示所述环境的第一人称视角；

其中，处理环境的视频数据以获得预定视觉效果包括：获得成像装置的多个参考位置，并基于多个参考位置来生成成像装置的虚拟运动路径。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

经由地面站将所述立体视频数据发送到所述终端，其中所述地面站被配置为：(1)对所述立体视频数据进行解码以获得视频数据；以及(2)将所述视频数据发送给所述终端。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，

所述终端被配置为允许用户从第一人称视角控制和导航所述可移动物体。