[发明专利]导航系统和用于感测环境的方法

说明书

本文提供了导航系统和用于感测环境的方法。可以提供一种导航系统，导航系统包括可移动物体以及与可移动物体进行通信的终端，可移动物体上设置有采集环境的视频数据的一个或多个成像装置；可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：(1)处理环境的视频数据以获得预定视觉效果，(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据，(3)将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端；终端的显示装置被配置为基于立体视频数据显示环境的第一人称视角；其中，处理环境的视频数据以获得预定视觉效果包括：获得成像装置的多个参考位置，并基于多个参考位置来生成成像装置的虚拟运动路径。以产生平滑的FPV用户体验、直观且易于使用。

技术领域

本发明涉及视频处理技术领域，具体涉及一种导航系统和用于感测环境的方法。

背景技术

包括第一人称视角(FPV)图像或视频的用户界面可以提供交互式和沉浸式的用户体验。例如，经由FPV操作无人机的用户可以获得类似于在空中驾驶载运工具的体验。在一些情况下，可以在能够显示双目立体视频的显示装置上呈现FPV图像或视频。目前已知的FPV显示系统的性能可能受诸如带宽传输、视频编码/解码处理、视频平滑、立体显示等各种因素的影响。在一些情况下，FPV图像或视频中的抖动(例如，由相机的移动或振动而引起的)可能通过引起用户观看不适而不利地影响用户体验。缺乏平滑的FPV体验可能会降低飞行器在某些应用中的实用性。

发明内容

需要系统和方法，这些系统和方法产生平滑的FPV用户体验、直观且易于使用，并允许用户通过与人机界面的交互来管理和操作可移动物体。本发明解决了这个需要，还提供了相关优点。

在本发明的一个方面中，提供了一种导航系统，包括可移动物体以及与所述可移动物体进行通信的终端，其中，所述可移动物体被配置为在环境中操作，所述可移动物体上设置有采集所述环境的视频数据的一个或多个成像装置；所述可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：(1)处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据，(3)将所述立体视频数据发送到远离所述可移动物体的终端；所述终端包括显示装置，所述显示装置被配置为接收所述立体视频数据，并基于所述立体视频数据显示所述环境的第一人称视角；其中，处理环境的视频数据以获得预定视觉效果包括：获得所述成像装置的多个参考位置，并基于所述多个参考位置来生成所述成像装置的虚拟运动路径。

在本发明的另一方面中，提供了一种用于感测环境的方法，可移动物体被配置为在所述环境中操作，所述方法包括：借助于可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：(1)处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，其中使用一个或多个成像装置来采集所述视频数据；(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据；以及(3)将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端，所述终端与所述可移动物体进行通信；所述终端的显示装置接收所述立体视频数据，并基于所述立体视频数据显示所述环境的第一人称视角；其中，处理环境的视频数据以获得预定视觉效果包括：获得成像装置的多个参考位置，并基于多个参考位置来生成成像装置的虚拟运动路径。

应当理解，可以单独地，共同地或彼此组合地理解本发明的不同方面。本文描述的本发明的各个方面可以应用于下面列出的任何特定应用或任何其它类型的可移动物体。本文对飞行器的任何描述可以适用于任何可移动物体并用于任何可移动物体，诸如，任何载运工具。附加地，本文在空中运动(例如，飞行)的背景下公开的系统、装置和方法也可以应用于其他类型的运动的背景下，诸如，在地面或水上的运动、水下运动或太空中的运动。

通过阅读说明书、权利要求书和附图，本发明的其它目的和特征将变得显而易见。

参考引用

在与每单个出版物、专利或专利申请被具体和单独地指明通过引用并入本文相同的程度上，将本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文。

附图说明