[发明专利]检测道路结构损伤的方法、自主移动式设备及存储介质

权利要求书

1.一种检测道路结构损伤的方法，其特征在于，包括：

获取检测道路信息，其中，所述检测道路信息包括道路第一端点和道路第二端点；

在所述道路第一端点，识别第一侧车道线，并沿着所述第一侧车道线向所述道路第二端点行驶，并记录行驶轨迹，直到到达所述道路第二端点，得到巡线轨迹；

按照所述巡线轨迹和检测重叠度，在所述道路第二端点与所述道路第一端点之间行驶，直到已检测宽度大于或等于检测道路的宽度，以遍历检测道路的路面；

在所述行驶的过程中，检测道路结构损伤，并识别道路结构损伤类型；

在检测到第一道路结构损伤时，在路面上标记损伤起始标记；在检测到所述第一道路损伤结束时，在路面上标记损伤结束标记，并在路面上标记道路损伤结构类型；

在所述行驶的过程中，检测道路结构损伤，并识别道路结构损伤类型，包括：

在所述行驶的过程中，通过红外相机采集路面的温度信息，根据采集的温度信息生成热成像图；

通过冲击器在路面产生压缩波，通过接收传感器接收路面反射回来的冲击回波，根据所述冲击回波生成频谱图；

使用机器学习模型根据所述热成像图和所述频谱图，确定道路结构是否存在损伤，以及确定道路结构损伤类型，其中，所述机器学习模型是以标记有道路结构损伤类型的热成像图和频谱图训练得到的；

还包括：按照所述巡线轨迹和检测重叠度，在所述道路第二端点与所述道路第一端点之间行驶的过程中，如果识别到道路中线且已检测宽度大于或等于检测道路的宽度的一半，沿着所述道路中线行驶，并更新所述巡线轨迹，包括：待检路线长L，待检道路宽H，每一条检测轨迹N_i，轨迹长l_i，检测宽度d，重叠比例系数σ，已检测路径宽度D公式为：D＝∑σ*d，检测过程中，遍历完成的条件为：D≥H；每一轨迹检测需满足：l_i∈L；

识别第一侧车道线，并沿着所述第一侧车道线向所述道路第二端点行驶，包括：

通过光电传感器识别第一侧车道线，根据所述光电传感器的传感器信号确定自主移动式设备与所述第一侧车道线之间的偏移量，根据所述偏移量确定第一转角；确定所述自主移动式设备与所述第一侧车道线之间的斜率，根据所述斜率确定第二转角；根据所述第一转角与所述第二转角的加权平均值控制所述自主移动式设备的转向，以使所述自主移动式设备沿着所述第一侧车道线向所述道路第二端点行驶，设定根据获取的光电传感器信号得到的转角为α₁，根据传感器信号得到的纵轴线斜率信息得到转角为α₂，最终的转向角度的确定公式为：α＝k₁*α₁+k₂*α₂；

还包括：

在所述行驶的过程中，监测自主移动式设备的剩余能量，以及确定自主移动式设备与能量补给点之间的距离；

在所述剩余能量与行驶所述距离所需能量之间的差值小于或等于预设值时，将所述自主移动式设备导航至所述能量补给点。