[发明专利]检测道路结构损伤的方法、自主移动式设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种检测道路结构损伤的方法、自主移动式设备及存储介质，其中该方法包括：获取检测道路信息，其包括道路第一端点和道路第二端点；在道路第一端点，识别第一侧车道线，沿着第一侧车道线向道路第二端点行驶，并记录行驶轨迹，直到到达道路第二端点，得到巡线轨迹；按照巡线轨迹和检测重叠度，在道路第二端点与道路第一端点之间行驶，直到已检测宽度大于或等于检测道路的宽度；在该行驶的过程中，检测道路结构损伤，并识别道路结构损伤类型；在检测到第一道路结构损伤时，在路面上标记损伤起始标记；在检测到第一道路损伤结束时，在路面上标记损伤结束标记，并在路面上标记道路损伤结构类型。通过本申请实现了自动化检测和标记。

技术领域

本申请涉及道路结构损伤检测技术领域，尤其涉及一种检测道路结构损伤的方法、自主移动式设备及存储介质。

背景技术

道路是人类生活中重要组成部分，道路结构检测是为了能够及时发现道路表面、内部出现的损伤，避免路面的塌陷、断裂，甚至会危及生命财产安全。道路结构检测技术已经成为人们关注的热点，然而人工检测具有精度低、工作效率低、劳动强度大和运维成本高等缺陷。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种检测道路结构损伤的方法、自主移动式设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种检测道路结构损伤的方法，包括：获取检测道路信息，其中，该检测道路信息包括道路第一端点和道路第二端点；在道路第一端点，识别第一侧车道线，并沿着第一侧车道线向道路第二端点行驶，并记录行驶轨迹，直到到达道路第二端点，得到巡线轨迹；按照上述巡线轨迹和检测重叠度，在道路第二端点与道路第一端点之间行驶，直到已检测宽度大于或等于检测道路的宽度，以遍历检测道路的路面；在上述行驶的过程中，检测道路结构损伤，并识别道路结构损伤类型；在检测到第一道路结构损伤时，在路面上标记损伤起始标记；在检测到第一道路损伤结束时，在路面上标记损伤结束标记，并在路面上标记道路损伤结构类型。

在某些实施例中，在上述行驶的过程中，检测道路结构损伤，并识别道路结构损伤类型，包括：在上述行驶的过程中，通过红外相机采集路面的温度信息，根据采集的温度信息生成热成像图；通过冲击器在路面产生压缩波，通过接收传感器接收路面反射回来的冲击回波，根据上述冲击回波生成频谱图；使用机器学习模型根据热成像图和频谱图，确定道路结构是否存在损伤，以及确定道路结构损伤类型，其中，该机器学习模型是以标记有道路结构损伤类型的热成像图和频谱图训练得到的。

在某些实施例中，上述方法还包括：按照上述巡线轨迹和检测重叠度，在道路第二端点与所述道路第一端点之间行驶的过程中，如果识别到道路中线且已检测宽度大于或等于检测道路的宽度的一半，沿着道路中线行驶，并更新巡线轨迹。

在某些实施中，识别第一侧车道线，并沿着第一侧车道线向道路第二端点行驶，包括：通过光电传感器识别第一侧车道线，根据光电传感器的传感器信号确定自主移动式设备与第一侧车道线之间的偏移量，根据该偏移量确定第一转角；确定自主移动式设备与第一侧车道线之间的斜率，根据该斜率确定第二转角；根据第一转角与第二转角的加权平均值控制自主移动式设备的转向，以使自主移动式设备沿着第一侧车道线向道路第二端点行驶。

在某些实施例中，上述方法还包括：在上述行驶的过程中，监测自主移动式设备的剩余能量，以及确定自主移动式设备与能量补给点之间的距离；在剩余能量与行驶上述距离所需能量之间的差值小于或等于预设值时，将自主移动式设备导航至能量补给点。