[发明专利]基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统

权利要求书

1.一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；

由矿区移动站与基站建立通信连接；

响应于与所述基站建立通信连接，由矿区移动站向所述基站发送侧链路资源请求消息；

响应于接收到所述侧链路资源请求消息，由基站向所述矿区移动站分配侧链路资源；

响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定所述侧链路资源的分布模式；

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，所述侧链路主同步信号占用第一RB集合；

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第二OFDM符号紧跟在所述第一OFDM符号之后；

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，所述侧链路辅同步信号占用第一RB集合，其中，所述第三OFDM符号紧跟在所述第二OFDM符号之后；

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第四OFDM符号紧跟在所述第三OFDM符号之后；

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，所述第一侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，所述第二RB集合是所述第一RB集合的子集，其中，所述第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号。

2.如权利要求1所述的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，所述第二侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，所述第二RB集合是所述第一RB集合的子集；

响应于向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，所述第一侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第一侧链路数据消息指示所述第一巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；

响应于向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，所述第二侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第二侧链路数据消息指示所述第二巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；

响应于接收到所述第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向所述矿区移动站发送第一ACK消息；

响应于接收到所述第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向所述矿区移动站发送第二ACK消息，其中，所述第一ACK消息和所述第二ACK消息是频分复用的。