[发明专利]基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；由矿区移动站与基站建立通信连接；由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；由基站向矿区移动站分配侧链路资源；响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息。

技术领域

本发明是关于煤矿巡检技术领域，特别是关于一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统。

背景技术

煤矿是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。

现有技术CN103942635B公开了一种煤矿瓦斯安全智能巡检系统，它属于煤矿井下现场安全检测和通信技术领域，适用于国家、省、地、市和煤矿集团各级的安全管理人员加强井下安全管理工作。它由瓦斯安全智能巡检系统软件、地面网络、数据库、服务器、客户端、打印机、井下网络、AP、地址卡、人员卡和矿用便携式安全巡检云终端等组成。安全管理人员在井下使用便携式云终端采集瓦斯和二氧化碳气体浓度等数据，如有数据超限可声光报警，并可将数据实时上传至地面系统和相关人员手机中。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统，其能够克服现有技术的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：

由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；

由矿区移动站与基站建立通信连接；

响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；

响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源；

响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第一RB集合；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第二OFDM符号紧跟在第一OFDM符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第一RB集合，其中，第三OFDM符号紧跟在第二OFDM符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第四OFDM符号紧跟在第三OFDM符号之后；