[发明专利]一种多捷联惯导切换方法及系统

权利要求书

1.一种多捷联惯导切换方法，其特征在于，包括步骤：

S1、读取两个以上的捷联惯导系统的运行数据；

S2、根据每一个所述捷联惯导系统的运行数据得到数据精确度最高的所述捷联惯导系统，将数据精确度最高的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统；

所述步骤S2具体为：

S21、读取卫星定位系统的定位数据；

S22、判断无人机是否为飞行状态，若是，则执行步骤S23，若否，则执行步骤S24；

S23、根据每一个所述捷联惯导系统的运行数据中的加速度值得到加速度值与所述卫星定位系统的定位数据中的加速度值相差最小的所述捷联惯导系统，将加速度值与所述卫星定位系统的加速度值相差最小的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统；

S24、计算每一个所述捷联惯导系统的噪声值，根据每一个所述捷联惯导系统的噪声值得到噪声值最小的所述捷联惯导系统，将噪声值最小的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统。

2.根据权利要求1所述的一种多捷联惯导切换方法，其特征在于，所述步骤S2之后还包括如下步骤：

S3、完成所述步骤S2后经过范围为1至3秒的预设时间或判断作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常，则执行步骤S1。

3.根据权利要求1所述的一种多捷联惯导切换方法，其特征在于，所述步骤S22之前包括：

比较当前时刻的所述卫星定位系统的定位数据与前一时刻的所述卫星定位系统的定位数据，若相差值大于1.5，则飞机为飞行状态；

判断无人机的油门开度是否大于或等于百分之三十，若是，则无人机为飞行状态。

4.根据权利要求2所述的一种多捷联惯导切换方法，其特征在于，所述“判断作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常”具体为：

计算作为选用系统的所述捷联惯导系统当前时刻的运行数据相比于上一刻的运行数据的数据浮动偏差，若数据浮动偏差大于或等于百分之五十，则作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常。

5.根据权利要求1所述的一种多捷联惯导切换方法，其特征在于，所述步骤S24中所述“计算每一个所述捷联惯导系统的噪声值”具体为：

将每一个所述捷联惯导系统的运行数据中的加速度仪噪声值与陀螺仪噪声值相加得到每一个所述捷联惯导系统的噪声值。

6.一种多捷联惯导切换系统，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、读取两个以上的捷联惯导系统的运行数据；

S2、根据每一个所述捷联惯导系统的运行数据得到数据精确度最高的所述捷联惯导系统，将数据精确度最高的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统；

所述步骤S2具体为：

S21、读取卫星定位系统的定位数据；

S22、判断无人机是否为飞行状态，若是，则执行步骤S23，若否，则执行步骤S24；

S23、根据每一个所述捷联惯导系统的运行数据中的加速度值得到加速度值与所述卫星定位系统的定位数据中的加速度值相差最小的所述捷联惯导系统，将加速度值与所述卫星定位系统的加速度值相差最小的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统；

S24、计算每一个所述捷联惯导系统的噪声值，根据每一个所述捷联惯导系统的噪声值得到噪声值最小的所述捷联惯导系统，将噪声值最小的所述捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统。

7.根据权利要求6所述的一种多捷联惯导切换系统，其特征在于，所述步骤S2之后还包括如下步骤：

S3、完成所述步骤S2后经过范围为1至3秒的预设时间或判断作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常，则执行步骤S1。

8.根据权利要求7所述的一种多捷联惯导切换系统，其特征在于，所述“判断作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常”具体为：

计算作为选用系统的所述捷联惯导系统当前时刻的运行数据相比于上一刻的运行数据的数据浮动偏差，若数据浮动偏差大于或等于百分之五十，则作为选用系统的所述捷联惯导系统的运行数据异常。