[发明专利]一种柔性仿生海蛇机器人

权利要求书

1.一种柔性仿生海蛇机器人，其特征在于：包括依次连接且分别由防水薄膜密闭包裹的蛇头(1)、蛇身(2)和蛇尾(3)；所述蛇头、蛇尾直接固定连接在蛇身的两头。

2.如权利要求1所述的一种柔性仿生海蛇机器人，其特征在于：所述蛇头包括蛇头外壳(4)、微型摄像头(5)、电源(6)、主控单片机(7)和多路舵机控制板(8)；所述微型摄像头、电源、主控单片机和多路舵机控制板均固定安装在蛇头外壳内；所述蛇头外壳最前方开设有一个小孔，微型摄像头安装在该小孔处，以利于观察前方的情况。

3.如权利要求1所述的一种柔性仿生海蛇机器人，其特征在于：所述蛇身包括一字形依次排列的若干转向机构、若干电机(9)、若干电机支架(10)、若干杯式轴承(11)；两两转向机构之间依序通过装有电机的电机支架以及杯式轴承连接，其中电机支架与后一个转向机构连接，电机的输出轴通过杯式轴承与前一个转向机构连接。

4.如权利要求3所述的一种柔性仿生海蛇机器人，其特征在于：所述转向机构包括舵机(12)、金属主舵盘(13)、多功能支架(14)、L形支架(15)、长U形支架(16)；所述舵机通过多功能支架与L形支架连接，舵机的输出轴通过金属主舵盘与长U形支架的一条腿内侧固定连接，长U形支架的另一条腿与多功能支架柔性连接。

5.如权利要求1或4所述的一种柔性仿生海蛇机器人，其特征在于：所述蛇头与蛇身第一个转向机构的L形支架刚性连接，所述蛇尾与蛇身最后一个转向机构的长U形支架刚性连接，所述蛇身有固定安装声波传感器、磁场传感器、加速度传感器、温度传感器、压力传感器和多通道无线通讯收发装置。