[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，所述机器人系统的特征在于，

所述离线编程装置具备：

轨迹信息制作部，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及

轨迹信息编辑部，其用于对构成所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述离线编程装置还具备：

轨迹信息比例尺指定部，其用于指定所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的X方向和Y方向上的比例尺；

轨迹信息深度指定部，其用于指定所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的Z方向上的深度；

动作图案制作部，其根据所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息，来制作由所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案；以及

动作图案存储部，其存储多种由所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述离线编程装置还具备：

虚拟空间制作部，其用于制作三维地表现所述作业空间的虚拟空间；

模型配置部，其用于在由所述虚拟空间制作部制作出的所述虚拟空间内配置所述工件的工件模型、所述机器人的机器人模型以及所述工具的工具模型；

立体形状存储部，其存储包含曲面的立体形状以及包含连续的多个平面的立体形状；

动作图案选择部，其用于从所述动作图案存储部中存储的多种所述动作图案中选择一种动作图案；

立体形状选择部，其用于从所述立体形状存储部中选择所述包含曲面的立体形状或者所述包含连续的多个平面的立体形状；

立体形状配置部，其通过由所述动作图案选择部选择出的一个动作图案，来对由所述立体形状选择部选择出的所述立体形状的所述曲面或者所述连续的多个平面进行填充，并且以使所述动作图案投影到所述工件模型的至少一个面的方式将所述立体形状配置于所述虚拟空间；

加工路径制作部，其将对所述立体形状的所述曲面或者所述连续的多个平面进行填充的所述动作图案投影到所述工件模型的所述至少一个面，来制作所述工具的加工路径；以及

工具位置姿势决定部，其基于所述工件模型的所述至少一个面的法线方向和由所述加工路径制作部制作出的所述加工路径，来自动地决定所述工具模型的位置或者位置姿势。