[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其具备离线编程装置，所述机器人系统能够制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，并能够削减对任意形状的加工路径示教所需的工时。所述机器人系统具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置(2)，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，离线编程装置(2)具备：轨迹信息制作部(3)，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及轨迹信息编辑部(4)，其用于对构成由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，存在一种机器人系统，其构成为使用用于对程序进行示教的离线编程装置来进行对具备工具的机器人的驱动控制，从而对配置在作业空间内的工件进行加工。

在这种机器人系统(离线编程装置)中，通过由表示工具的周期性的动作的连续的轨迹构成的动作图案，来对包含曲面的立体形状或者包含连续的多个平面的立体形状进行填充(塗り潰す)，并且以使动作图案投影于工件模型的至少一个面的方式将立体形状配置于虚拟空间，将动作图案投影于工件模型的至少一个面来制作工具的加工路径。另外，构成为基于工件模型的至少一个面的法线方向和制作出的加工路径，来自动地决定工具模型的位置或者位置姿势。

例如，在专利文献1中公开了“一种机器人轨迹生成装置，其包括：三维空间设定单元，其用于设定伪三维空间；二维数据读取单元，其用于读取二维数据；三维数据生成单元，其通过将读取出的二维数据粘贴于上述伪三维空间的特定的面来生成三维数据；以及机器人轨迹生成单元，其基于所生成的三维数据来生成机器人的工具的轨迹。”

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-061529号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述以往的机器人系统中存在以下问题：由于是从多种动作图案中进行选择，因此无法制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，该动作图案是由表示工具的周期性的动作的连续的轨迹构成的。由此，对于任意形状的加工路径的示教，必需手动地进行示教，存在非常耗费工时、需要大量的劳动和时间这样的问题。

因此，强烈希望开发出以下一种方法：能够制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，并能够削减对任意形状的加工路径示教所需的工时，进而能够大幅地削减对任意形状的加工路径示教所需的劳动和时间。

用于解决问题的方案

本公开的机器人系统的一个方式具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，其中，所述离线编程装置具备：轨迹信息制作部，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及轨迹信息编辑部，其用于对构成所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。

发明的效果

根据本公开的机器人系统的一个方式，能够制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，并能够削减对任意形状的加工路径示教所需的工时。因此，能够消除以往的、制作由任意形状的轨迹构成的加工路径需要大量的劳动和时间这样的问题。

附图说明

图1是示出一个方式的机器人系统的离线编程装置的图。

图2是示出使用一个方式的机器人系统的离线编程装置来制作工具的加工路径、并决定工具模型的位置或者位置姿势的过程的流程图。