[发明专利]一种炮射无人机炮射起飞控制方法

权利要求书

1.一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1：起飞准备，判断无人机的传感器是否正常、飞机初始姿态是否正常、航线加载是否正确；

步骤2：检测到无人机的脱插断开，则将脱插断开时刻记作零时T0；

步骤3：从零时T0起，起飞时间大于等于设定的机翼展开时刻T1展开无人机的主机翼；

步骤4：起飞时间大于等于设定的尾翼展开时刻T2，展开无人机的尾翼；

步骤5：起飞时间大于等于设定的机翼展开结束时刻T3，纵向俯仰角控制，保持所需配平俯仰角，横航向保持当前航向，副翼给出滚转配平量；

步骤6：起飞时间大于设定的动力启动时刻T4，启动电机，固定起飞油门，纵向俯仰角控制，保持所需配平俯仰角，横航向保持当前航向，副翼给出滚转配平量；

步骤7：离地高度大于安全高度，纵向采用空速保持控制，横向继续航向保持，副翼给出滚转配平量，油门固定，转入空速爬升T5。

2.根据权利要求1所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤3的主机翼展开时刻T1可以通过以下计算公式得到：

T1＝T_{(无人机出膛时间)}*(1+k)

式中，T_{(无人机出膛时间)}为无人机出膛时间，一般k取1.3k1.5。

3.根据权利要求2所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤3具体按照以下步骤实施：

步骤3.1、起飞时间达到T1，展开主机翼，无人机的纵横向稳定性增强并且升力增加；

步骤3.2、各通道控制策略：纵向、横向通道无控制。

4.根据权利要求3所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤4的尾翼展开时刻T2可以通过以下计算公式得到：

T2＝T1+T_{(主机翼展开消耗时间)}

式中，T_{(主机翼展开消耗时间)}为主机翼展开消耗时间。

5.根据权利要求4所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤4具体按照以下步骤实施：

步骤4.1、起飞时间达到T2，展开尾翼，尾翼需要在主机翼展开结束后才能展开，如果尾翼先展开，则会使得无人机纵向不稳定；

步骤4.2、各通道控制策略：纵向、横向通道无控制。

6.根据权利要求5所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤5的机翼展开结束时刻T3可以通过以下计算公式得到：

T3＝T2+T_{(尾翼展开消耗时间)}。

7.根据权利要求6所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤5具体按照以下步骤实施：

步骤5.1、起飞时间达到T3，机翼展开结束飞机做姿态调整，目的是为了等待弹托彻底分离并且飞机自身调整飞行状态，使得飞行更加稳定；

步骤5.2：各通道控制策略：纵向、横向通道无控制。

8.根据权利要求7所述的一种炮射无人机炮射起飞控制方法，其特征在于，所述步骤6的动力启动时刻T4可以通过以下计算公式得到：

T4＝T3+ΔT

其中ΔT一般取T_{(尾翼展开消耗时间)}。