[发明专利]一种炮射无人机炮射起飞控制方法

说明书

本发明公开了一种炮射无人机炮射起飞控制方法，包括炮射起飞主机翼、尾翼展开和动力启动的时序设计以及各阶段的控制策略。本发明提出了一种炮射无人机炮射起飞控制方法，为无人机采用炮射起飞方式提供了一种可实施的方案参考，本发明还可作为可作为不同固定翼无人机炮射起飞控制的参考，且具有工程可操作性。

技术领域

本发明属于航空飞行器飞行控制技术领域，涉及一种炮射无人机炮射起飞控制方法。

背景技术

炮射无人机采用火箭炮发射平台炮射起飞，具有发射重量大、发射频率高等优点。然而这样的发射平台往往伴随着极高的风险性，尤其是无人机机翼展开的时间问题及控制策略对起飞控制品质有着严重影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种炮射无人机炮射起飞控制方法，解决了现有技术中存在的炮射无人机从炮射起飞到机翼展开到起飞爬升的控制问题。

本发明所采用的技术方案是，一种炮射无人机炮射起飞控制方法，具体按照以下步骤实施：

步骤1：起飞准备，判断无人机的传感器是否正常、飞机初始姿态是否正常、航线加载是否正确；

步骤2：检测到无人机的脱插断开，则将脱插断开时刻记作零时T0；

步骤3：从零时T0起，起飞时间大于等于设定的机翼展开时刻T1展开无人机的主机翼；

步骤4：起飞时间大于等于设定的尾翼展开时刻T2，展开无人机的尾翼；

步骤5：起飞时间大于等于设定的机翼展开结束时刻T3，纵向俯仰角控制，保持所需配平俯仰角，横航向保持当前航向，副翼给出滚转配平量；

步骤6：起飞时间大于设定的动力启动时刻T4，启动电机，固定起飞油门，纵向俯仰角控制，保持所需配平俯仰角，横航向保持当前航向，副翼给出滚转配平量；

步骤7：离地高度大于安全高度，纵向采用空速保持控制，横向继续航向保持，副翼给出滚转配平量，油门固定，转入空速爬升。

本发明的特点还在于：

步骤3的主机翼展开时刻T1可以通过以下计算公式得到：

T1＝T_{(无人机出膛时间)}^*(1+k)

式中，T_{(无人机出膛时间)}为无人机出膛时间，一般k取1.3k1.5；

步骤3具体按照以下步骤实施：

步骤3.1、起飞时间达到T1，展开主机翼，无人机的纵横向稳定性增强并且升力增加；

步骤3.2、各通道控制策略：纵向、横向通道无控制。

步骤4的尾翼展开时刻T2可以通过以下计算公式得到：

T2＝T1+T_{(主机翼展开消耗时间)}

式中，T_{(主机翼展开消耗时间)}为主机翼展开消耗时间。

步骤4具体按照以下步骤实施：

步骤4.1、起飞时间达到T2，展开尾翼。尾翼需要在主机翼展开结束后才能展开，如果尾翼先展开，则会使得无人机纵向不稳定；

步骤4.2、各通道控制策略：纵向、横向通道无控制。

步骤5的机翼展开结束时刻T3可以通过以下计算公式得到：

T3＝T2+T_{(尾翼展开消耗时间)}

步骤5具体按照以下步骤实施：