[发明专利]单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置

权利要求书

1.一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法，其特征在于，包括：

根据所述单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻；

基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值；

基于所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻的步骤之前，还包括：

获取所述单激光雷达的原始扫描数据；

利用反光柱检测算法对所述原始扫描数据进行处理，确定反光柱检测初始位置；

其中，所述反光柱检测初始位置包括检测到的反光柱的角度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始扫描数据包括所述单激光雷达的扫描点的反光强度和所述扫描点与所述单激光雷达的距离；

利用反光柱检测算法对所述原始扫描数据进行处理，确定反光柱检测初始位置的步骤，包括：

利用反光柱检测算法对所述单激光雷达扫描点的反光强度和所述扫描点与所述单激光雷达的距离进行处理，确定反光柱检测初始位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始扫描数据包括：所述单激光雷达的扫描起始角度和所述单激光雷达的扫描周期；

根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻的步骤，包括：

基于所述单激光雷达的扫描起始角度、所述单激光雷达的扫描周期和所述反光柱检测初始位置的坐标，确定反光柱扫描时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值的步骤之前，还包括：

基于反光柱定位算法计算单激光雷达在第一时刻的第一位姿信息和所述单激光雷达在第二时刻的第二位姿信息；

基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一时刻与当前扫描周期起始时刻之间的时间段为第一时段，所述第二时刻与所述第一时刻之间的时间段为第二时段；所述第二时段的长度等于所述第一时段的长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述反光柱扫描时刻的所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置的步骤，包括：

获取反光柱检测初始位置在所述反光柱扫描时刻内的雷达局部坐标；

基于所述反光柱扫描时刻的所述雷达位姿估计值确定全局坐标系到雷达局部坐标系的第一转换矩阵；

基于所述当前扫描周期起始时刻的所述雷达位姿预测值确定全局坐标系到雷达局部坐标系的第二转换矩阵；

基于所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，将所述反光柱检测初始位置在所述反光柱扫描时刻内的雷达局部坐标转换为所述当前扫描周期起始时刻的雷达局部坐标。

8.一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据所述单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻；

计算模块，用于基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值；

位置修正模块，用于基于所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。