[发明专利]单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置

说明书

本发明提供了一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置，涉及定位技术领域，该方法包括：首先根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻，然后基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算单激光雷达在反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值，最后基于反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值对反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。该方法解决了车辆移动状态下反光柱检测位置误差较大、定位精度低的技术问题，实现了增强有反定位鲁棒性、提升定位精度的效果。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置。

背景技术

自动导向车(Automated Guided Vehicle，AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。作为自动化生产中的运输工具，AGV的导航定位十分重要，基于反光柱激光导航(或称有反激光导航)由于具有定位精度高、维护成本和安装成本相对较低、路径规划柔性高等优点在叉车AGV上广泛应用。

有反激光雷达定位的过程可按顺序划分为几个阶段：反光柱检测、反光柱匹配或反光柱跟踪、雷达位姿解算等。其中，反光柱检测算法提取出的反光柱的真伪性与反光柱位置坐标的精度直接决定了有反激光雷达定位的精度及鲁棒性，是定位过程中至关重要的一步。但是现有的有反激光雷达定位的方法中，通常存在车辆移动状态下反光柱检测位置误差较大、定位精度低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置，以缓解现有技术中存在的车辆移动状态下反光柱检测位置误差较大、定位精度低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法，该方法包括：

根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻；

基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值；

基于所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。

在一些可能的实施方式中，在所述根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻的步骤之前，还包括：获取所述单激光雷达的原始扫描数据；利用反光柱检测算法对所述原始扫描数据进行处理，确定反光柱检测初始位置；其中，所述反光柱检测初始位置包括检测到的反光柱的角度信息。

在一些可能的实施方式中，所述原始扫描数据包括所述单激光雷达扫描点的反光强度和所述扫描点与所述单激光雷达的距离；利用反光柱检测算法对所述原始扫描数据进行处理，确定反光柱检测初始位置的步骤，包括：利用反光柱检测算法对所述单激光雷达扫描点的反光强度和所述扫描点与所述单激光雷达的距离进行处理，确定反光柱检测初始位置坐标。

在一些可能的实施方式中，所述原始扫描数据包括：所述单激光雷达的扫描起始角度和所述单激光雷达的扫描周期；根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻的步骤，包括：基于所述单激光雷达的扫描起始角度、所述单激光雷达的扫描周期和所述反光柱检测初始位置的坐标，确定反光柱扫描时刻。

在一些可能的实施方式中，在基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值的步骤之前，还包括：基于反光柱定位算法计算单激光雷达在第一时刻的第一位姿信息和所述单激光雷达在第二时刻的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值。