[发明专利]扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机有效
申请号: | 202011168923.X | 申请日: | 2020-10-28 |
公开(公告)号: | CN112369983B | 公开(公告)日: | 2021-07-06 |
发明(设计)人: | 庞文标;袁钱兵;岳昌鹏;雷志皓;王乐祥;缪辉 | 申请(专利权)人: | 珠海格力电器股份有限公司 |
主分类号: | A47L11/40 | 分类号: | A47L11/40;A47L11/24 |
代理公司: | 天津三元专利商标代理有限责任公司 12203 | 代理人: | 胡婉明 |
地址: | 519070*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 地机 速度 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种扫地机边刷的速度检测方法,其特征在于,所述方法包括:
获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号;
判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化;
若所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化,则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时,进行转速异常告警。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速,包括:
获取第一红外脉冲的幅值;
判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值;
若所述绝对差值大于预设幅值阈值,则进行红外脉冲分类计数,分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量;
根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间,并根据所述间隔时间计算边刷的转速。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在进行红外脉冲分类计数过程中,若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值,且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时,结束当前统计周期的计数。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时,检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值;
当边刷电机电流大于预设电流阈值时,判定边刷出现堵转状态。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时,切换红外发射信号的发射强度,再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。
7.一种扫地机边刷的速度检测装置,其特征在于,所述装置包括:
获取单元,用于获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号;
判断单元,用于判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化;
检测单元,用于当所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化,则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。
8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述检测单元,还用于当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时,进行转速异常告警。
9.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述检测单元包括:
检测模块,用于获取第一红外脉冲的幅值;
判断模块,用于判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值;
计数模块,用于当所述绝对差值大于预设幅值阈值时,进行红外脉冲分类计数,分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量;
计算模块,用于根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间,并根据所述间隔时间计算边刷的转速。
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