[发明专利]扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机

说明书

本发明提供了一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机，该方法包括：获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；判断红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；若红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。本发明利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限，提高了扫地机的设计自由度，实现边刷转速闭环控制，保障清扫效果。

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机。

背景技术

近年来家用生活电器的智能化不断提高，扫地机也逐渐普及。为提高清扫效果，行业中常在扫地机前沿两侧设置边刷来扩大清扫面积，以聚拢前进方向的待清洁物，但由于边刷结构特殊，转速检测难度较大，只能采用转速开环控制；同时为防止扫地机误入超过预设高度的低处，常在机身前沿底部一周或底部两侧设置红外传感器，实时探测机身离地距离，避免发生安全危险和下得去回不来等现象；在两者的相对位置问题上，常规的做法就是避免边刷和红外传感器在位置上的交叠，这样可以避免边刷遮挡红外信号，保证红外信号的完整性、实时性和准确性，扫地机亦可实时准确获取机身前沿离地距离，但这必然会牺牲边刷或红外传感器的覆盖宽度，要么影响清扫效果要么无法保障安全，用户体验不好。

为了保障清扫聚拢效果和红外检测宽度最大化，边刷和红外传感器在结构位置上不可避免的会发生交叠干涉，为此，现有技术中通过软件滤除边刷所带来的干扰信号，仅保留相应有用的距离信息，或是通过改进边刷结构，将毛刷束安装在圆形透光件的边缘，从而避免相关红外遮挡及干涉现象。但是，这两种解决方式不仅会导致红外距离信号缺失而且无法判断边刷转速，而且还会导致结构成本增加和体积加大。

发明内容

本发明提出了一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机，解决了现有扫地机边刷速度检测困难，无法实现转速闭环控制，以及边刷和红外传感器各自作用最大化与相对结构位置制约的问题。

本发明的一个方面，提供了一种扫地机边刷的速度检测方法，所述方法包括：

获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

若所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

可选地，所述方法还包括：

当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

可选地，所述根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速，包括：

获取第一红外脉冲的幅值；

判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

若所述绝对差值大于预设幅值阈值，则进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

可选地，所述方法还包括：