[发明专利]载具出站控制方法及系统

权利要求书

1.一种载具出站控制方法，其特征在于：当载具需要出站时，首先需要检测到一组连续为空的驱动器，再从该组驱动器中选定目标驱动器，然后出站变轨机构动作，载具完成出站并由所述目标驱动器驱使；

一组连续为空的驱动器包括N1+N2+N3个驱动器，驱动器等间距设置，N1为目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，N3为后面预留驱动器数，其中N1≥1，N2、N3≥0，N1+N2+N3≥2，沿载具在主线的主轨上运行的方向，在出站变轨机构的后方设置有驱动器检测装置，在所述驱动器检测装置的后方设置有检测装置，所述驱动器检测装置与检测装置的距离为D1倍驱动器间距，D1≥N1+N2+N3；

检测一组连续为空的驱动器以及选定目标驱动器具体为：

所述检测装置为第一驱动器检测装置，由第一驱动器检测装置检测驱动器的识别标签信息并上传给控制器，由控制器判断该驱动器是否驱使有载具，如果判断为没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器；

或者，带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点，当检测到计数原点后，对之后检测到的驱动器进行顺序编号；或在驱动器中设置一个原点驱动器，从该原点驱动器进行顺序编号；建立有元素数目与驱动器数目相等的数组，该数组的数组元素记录相应的驱动器的占用情况；所述检测装置为第一驱动器检测装置，所述第一驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，由控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果为未占用，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，所述驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号X查询编号为X+D1的驱动器对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则编号为X+D1的驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，在所述第一载具检测装置处设置有第三驱动器检测装置，所述第三驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器。

2.根据权利要求1所述的载具出站控制方法，其特征在于：沿载具在主线的主轨上的运行方向，载具出站后，检测变轨机构前方的主轨上是否有载具，如果没有检测到载具，则载具出站失败。

3.根据权利要求1所述的载具出站控制方法，其特征在于：对于带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点、驱动器在传动链上等间距分布的方案，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，第二载具检测装置与驱动器检测装置的距离为D2倍驱动器间距，如果选定Y至Y+N1-1号驱动器为目标驱动器，当驱动检测装置检测到Y+D2号至Y+N1-1+D2号驱动器时，第二载具检测装置对Y至Y+N1-1号驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将Y至Y+N1-1号驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

4.根据权利要求1所述的载具出站控制方法，其特征在于：沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，在所述第二载具检测装置处还设置有第二驱动器检测装置，当第二驱动器检测装置检测到目标驱动器时，由第二载具检测装置对目标驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将目标驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。