[发明专利]前照灯控制装置

权利要求书

1.一种前照灯控制装置，用于具有前照灯、具有弹簧上部件的车体、前轮、以及后轮的车辆，

所述前照灯控制装置具备：

致动器，其构成为对所述前照灯相对于所述车体的照射角度进行变更；

车高传感器，其构成为检测所述弹簧上部件相对于所述车辆的所述前轮或所述后轮的旋转轴的相对位移量来作为收缩长度；

摄像头装置，其构成为通过对处于所述车辆的行进方向的区域进行拍摄来取得行进方向图像；和

控制器，其包括至少一个处理器、和存储程序的存储器，

通过由所述处理器执行所述程序，所述控制器构成为：

执行取得无限远点相关值的无限远点取得处理，所述无限远点相关值与无限远点位置具有相关性，所述无限远点位置是所述行进方向图像所包含的无限远点在该行进方向图像的上下方向上的位置，

基于所述收缩长度来判定预定的基准值取得条件是否成立，

基于所述基准值取得条件成立的判定执行基准值取得处理，所述基准值取得处理通过将该检测到的收缩长度应用于预先确定的收缩长度与俯仰角度之间的关系来取得基准俯仰角度，并且，取得在取得该检测到的收缩长度的时间点的所述无限远点相关值来作为基准无限远点相关值，

基于所述基准值取得条件不成立的判定执行俯仰角度推定处理，所述俯仰角度推定处理基于所述基准俯仰角度、所述基准无限远点相关值以及在当前时间点取得的所述无限远点相关值来取得所述车辆的当前时间点的俯仰角度，

基于所述取得的当前时间点的俯仰角度来取得目标照射角度，

控制所述致动器以使得所述照射角度与所述取得的目标照射角度一致。

2.根据权利要求1所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：在所述检测到的收缩长度包含在预定的基准范围内时，判定为所述基准值取得条件成立。

3.根据权利要求2所述的前照灯控制装置，

所述控制器进行设定以使得所述基准范围包含在所述车辆的装载物仅为驾驶员的情况下所取得的所述收缩长度的最小值～最大值的范围内。

4.根据权利要求1所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：

在所述检测到的收缩长度比从基准收缩长度减去预定的差量阈值而得到的值小时，判定为所述基准值取得条件成立，

在判定为所述基准值取得条件成立时，对所述基准收缩长度进行更新以使得该基准收缩长度与所述检测到的收缩长度一致。

5.根据权利要求4所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：在尚未执行所述基准值取得处理时，所述基准收缩长度被设定为比对所述收缩长度被检测的值的范围的上限值加上所述差量阈值而得到的值大的值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：在所述俯仰角度推定处理中，基于当前时间点的所述俯仰角度的正切和所述基准俯仰角度的正切的差量与所述基准无限远点相关值和当前时间点的所述无限远点相关值的差量成比例这一关系，取得该俯仰角度。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：在所述俯仰角度推定处理中，基于当前时间点的所述俯仰角度和所述基准俯仰角度的差量与所述基准无限远点相关值和当前时间点的所述无限远点相关值的差量成比例这一关系，取得该俯仰角度。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的前照灯控制装置，

所述控制器构成为：

在所述无限远点取得处理中，取得与特定无限远点位置和当前时间点的所述无限远点位置的差量成比例的值来作为所述无限远点相关值，所述特定无限远点位置是在所述俯仰角度为预定的特定角度时所取得的所述无限远点位置，

在所述基准值取得处理中，取得对所述无限远点相关值和所述基准无限远点相关值的差量加上所述基准俯仰角度而得到的值来作为所述俯仰角度。