[发明专利]抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车

权利要求书

1.一种抢险救援车控制方法，其特征在于，

在吊具和抓手(90)同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；

在接收到所述清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在所述吊具清障作业指令下，通过安装在主臂(20)末端的吊具执行清障作业，在所述抓手清障作业指令下，通过安装在副臂(30)末端的抓手(90)执行清障作业；

开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略；

使转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物；

其中，在所述目标机具为抓手(90)时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启卷扬随动策略；其中，在所述卷扬随动策略下，所述主臂(20)伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使所述吊具中的吊钩(80)相对于所述主臂(20)末端的距离保持不变。

2.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述吊具和所述抓手(90)中的其中一个被选择执行清障作业后，使另一个处于在线备份状态。

3.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述抓手(90)清障作业失败的情况下，所述控制方法还包括：

重新接受外部输入的吊具清障作业指令。

4.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为抓手(90)时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启动作业幅度安全保护，以限制所述主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)的长度总和在水平面内的投影长度不超过预设阈值。

5.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为吊具时，开启与所述清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启力限系统保护，以限制当前状态下的最大起重力矩。

6.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在所述目标机具为吊具时，在使所述目标机具靠近障碍物之前，所述控制方法还包括：

使所述副臂(30)朝向远离所述主臂(20)的方向摆动，直至所述副臂(30)与所述主臂(20)的延伸方向一致。

7.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，还包括：

通过GPS模块获取车辆工作的地理位置参数；

根据所述地理位置参数设置车辆工作参数的初始值。

8.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，还包括：

通过GPS模块将车辆的工作参数与后方的控制系统进行交互。

9.根据权利要求1所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在接收外部输入的所述清障作业模式指令之前，所述控制方法还包括：

接收外部输入的更换机具模式指令；

使所述转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，使所述快换机构(40)靠近安置于上车走台板上的抓手(90)，以便将所述抓手(90)通过所述快换机构(40)装载于所述副臂(30)的末端。

10.根据权利要求9所述的抢险救援车控制方法，其特征在于，在使所述快换机构(40)靠近安置于上车走台板上的抓手(90)之前，还包括：

开启卷扬随动策略、防碰撞和机具工作安全保护。

11.一种抢险救援车控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1～10任一所述的抢险救援车控制方法。

12.一种抢险救援车，其特征在于，包括：

转台(10)；

主臂(20)，所述主臂(20)的基端可变幅地安装于所述转台(10)，且所述主臂(20)可伸缩，所述主臂(20)的末端设有吊具；

副臂(30)，所述副臂(30)的基端与所述主臂(20)的末端可变幅地连接，且所述副臂(30)可伸缩；

快换机构(40)，可转动地连接于所述副臂(30)的末端，所述快换机构(40)被配置为安装不同的机具；和

权利要求11所述的抢险救援车控制装置。