[发明专利]抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车

说明书

本公开涉及一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车，其中，抢险救援车控制方法包括：在吊具和抓手(90)同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂(20)末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂(30)末端的抓手(90)执行清障作业；开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；使转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。

技术领域

本公开涉及工程机械控制技术领域，尤其涉及一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车。

背景技术

对于发生地震、塌方、洪水等多种自然灾害的区域，作业区域的复杂性和特殊性对救援车辆作业机具种类和效率的要求都极为苛刻。往往需要多种机具在专业安全保护系统下完成对作业区域的快速、高效救援抢险作业。因此在复杂救援工况需要两种以上机具作业时就需要通过合适的电气控制系统提升臂架的利用效率，最大限度的减少机具更换频率。

现有参与抢险救援设备基本为传统工程机械设备，主要功能单一。在复杂救援工况下，现有的传统工程机械设备需要多种台套才能完成工况作业需求，而作业区域的空间特性往往无法满足多种台套的机械作业。即时有一些设备带有两种以上作业功能，也往往是有主、附属功能之分，且附属功能作业性能和电气安全保护系统的专业性并不完善。

发明内容

本公开的实施例提供了一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车，能够提高抢险救援效率。

本公开第一方面提供了一种抢险救援车控制方法，包括：

在吊具和抓手同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；

在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂末端的抓手执行清障作业；

开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；

使转台、主臂、副臂和快换机构中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。

在一些实施例中，在吊具和抓手中的其中一个被选择执行清障作业后，使另一个处于在线备份状态。

在一些实施例中，在抓手清障作业失败的情况下，控制方法还包括：

重新接受外部输入的吊具清障作业指令。

在一些实施例中，在目标机具为抓手时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启卷扬随动策略；

其中，在卷扬随动策略下，主臂伸缩动作时，使卷扬系统同步动作，以使吊具中的吊钩相对于主臂末端的距离保持不变。

在一些实施例中，在目标机具为抓手时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启动作业幅度安全保护，以限制主臂、副臂和快换机构的长度总和在水平面内的投影不超过预设长度阈值。

在一些实施例中，在目标机具为吊具时，开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略包括：

开启力限系统保护，以限制当前状态下的最大起重力矩。

在一些实施例中，在目标机具为吊具时，在使目标机具靠近障碍物之前，控制方法还包括：

使副臂朝向远离主臂的方向摆动，直至副臂与主臂的延伸方向一致。

在一些实施例中，控制方法还包括：