[发明专利]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括管道检测装置(1)和行走装置，所述管道检测装置(1)水平设置，所述管道检测装置(1)的下端设有至少一个浮力舱，所述行走装置设置在所述浮力舱下端，用于带动所述浮力舱移动。

2.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述行走装置包括与所述浮力舱数量相等并一一对应的多个行走系统，所述行走系统设置在对应的所述浮力舱下端。

3.如权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述管道检测装置(1)下端间隔设有两个所述浮力舱，所述浮力舱包括壳体(2)、底板(3)和弧形板(4)，所述底板(3)水平设置，其下端设有所述行走系统，所述壳体(2)内部中空且上下两端均开口，并罩设在所述底板(3)上端，所述壳体(2)内设有连接骨架(5)，所述连接骨架(5)的上下两端分别与所述管道检测装置(1)的下端和所述底板(3)的上端连接，所述壳体(2)内填充有浮力泡沫体，所述弧形板(4)设置在所述底板(3)下端的前端。

4.如权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述行走系统包括行走机构、传动机构(6)和驱动机构(7)，所述行走机构设置在对应的所述底板(3)下端，所述驱动机构(7)通过所述传动机构(6)与所述行走机构传动连接。

5.如权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述传动机构(6)为齿轮箱，其设置在对应的所述壳体(2)的后端，其输入轴与所述驱动机构(7)的输出端传动连接，其输出轴与对应的所述行走机构的输入端传动连接。

6.如权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述行走机构包括螺旋轴(8)、定位件(9)、动力输入轴(10)、前连接件(11)、后连接件(12)、两条链条和多个转筒，所述螺旋轴(8)沿前后方向设置在所述底板(3)下方，其前后两端分别设有沿前后方向设置的前水平段(13)和后水平段(14)，所述前水平段(13)和所述螺旋轴(8)同轴设置，所述后水平段(14)与所述螺旋轴(8)偏心设置，所述前连接件(11)和后连接件(12)均水平设置，并分别设置在所述螺旋轴(8)的前后两侧，所述前水平段(13)的前端穿过所述前连接件(11)，并与设置在所述底板(3)下端的所述定位件(9)转动连接，所述动力输入轴(10)与所述后水平段(14)平行设置，其前端穿过所述后连接件(12)后通过竖直设置的偏心轮与所述后水平段(14)传动连接，两条所述链条均沿所述螺旋轴(8)的长度方向设置，其前后两端分别与所述前连接件(11)的两端和所述后连接件(12)的两端活动连接，多个转筒均沿左右方向设置，并前后间隔的设置在两条所述链条之间，所述转筒的左右两端分别与两根所述链条转动连接，所述转筒上沿其径向设有一贯穿其的缺口(15)，所述螺旋轴(8)依次穿过多个所述转筒的缺口(15)，所述转筒的下端均沿左右方向设有移动条(16)，且任意相邻的两根所述转筒之间设有一软板(17)，所述软板(17)的前后两端分别与对应的两个转筒的下端连接。

7.如权利要求6所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述转筒包括两个端盖(18)和两根光轴(19)，两个所述端盖(18)左右间隔设置，二者之间通过上下间隔设置的两块定位板(20)连接，位于下方的所述定位板(20)的下端设有所述移动条(16)，且位于下方的所述定位板(20)下端的前后两端分别与与其相邻的两块所述软板(17)连接，两个所述端盖(18)分别与两根所述链条转动连接，两根所述光轴(19)均沿前后方向设置在两个所述端盖(18)之间，其左右两端分别与所述端盖(18)连接，两根所述光轴(19)之间形成所述缺口(15)。

8.如权利要求7所述的一种管道检测机器人，其特征在于，两个所述端盖(18)相互远离的一端分别沿左右方向设有一销轴(21)，所述销轴(21)穿过对应的所述链条，并与其传动连接。