[发明专利]一种管道检测机器人

说明书

本发明公开了一种管道检测机器人，包括管道检测装置和行走装置，所述管道检测装置水平设置，所述管道检测装置的下端设有至少一个浮力舱，所述行走装置设置在所述浮力舱下端，用于带动所述浮力舱移动。本发明提供一种同时能适应常规陆面(干湿陆面)以外复杂的环境的管道检测机器人。

技术领域

本发明涉及管道检测设备领域。更具体地说，本发明涉及一种管道检测机器人。

背景技术

管道检测机器人在实际工作过程中，管道内在有淤泥存在的情况时，爬行车在淤泥上无法正常通过；管道有蓄水时，爬行车不具备水上检测的能力。目前，实现陆面及水中行走运动驱动装置根据不同的使用环境设计成不同的样式，根据使用环境的不同传统驱动装置有轮式、履带式及叶片式(螺旋桨等)。具体分为：陆面行走驱动方式主要靠驱动轮子的形式，泥地行走驱动方式主要靠驱动履带的形式，水中行走驱动方式主要靠驱动叶片的形式。另外，在水、陆两栖设备研究方面，所采用的动力驱动形式多为上述驱动形式的组合。

发明专利《一种螺旋桨》(201910351807.2)提出了一种适合飞机、船舶设计的螺旋桨式驱动器，包含驱动轴、桨轴和桨棒，其特点是通过采用带螺旋沟槽、螺旋凸起特征的桨棒遇到气流时自动旋转，并利用马格努斯效应产生推力。

实用新型专利《一种水陆两栖车的车体》(201920424170.0)，主要通过气囊提供浮力，以驱动叶片装置转动提供水中的前进推力，在陆面上行走时，通过液压系统调节带有轮子的行走机构与陆面接触，再通过驱动轮子实现机器在陆面上的运动。

发明专利《一种新型驱动装置的两栖船》(201810748401.3)通过在船体上设置车轮，而车轮的轮毂为一种螺旋桨式叶片特征的结构，当在陆面上行走时与常规驱动轮子行走形式一样，而当在水中运动时，驱动液压盘组进行相对转动，使得车轮扭转90°，以就将螺旋桨式的轮毂作为水中航行的动力。

目前驱动的常规设计始终围绕在轮式、履带式及叶片式的结构，而以一种驱动方式满足在多种环境中的使用是十分困难的。特别是以一种驱动能同时适应干燥陆面、湿陆面、沙地、石地、泥地及水中环境的驱动鲜有人研究。现有技术的缺点：目前，常规的驱动装置，在环境适应性方面显得单一；两栖装置研究方面多为常规设计的组合，结构较为复杂，并且在环境适应性方面虽然能适应陆面及水中，对于具体复杂的陆面环境中的使用情况没有进行研究讨论。

发明内容

本发明的目的是提供一种同时能适应常规陆面(干湿陆面)以外复杂的环境的管道检测机器人

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种管道检测机器人，包括管道检测装置和行走装置，所述管道检测装置水平设置，所述管道检测装置的下端设有至少一个浮力舱，所述行走装置设置在所述浮力舱下端，用于带动所述浮力舱移动。

优选的是，所述的一种管道检测机器人中，所述行走装置包括与所述浮力舱数量相等并一一对应的多个行走系统，所述行走系统设置在对应的所述浮力舱下端。

优选的是，所述的一种管道检测机器人中，所述管道检测装置下端间隔设有两个所述浮力舱，所述浮力舱包括壳体、底板和弧形板，所述底板水平设置，其下端设有所述行走系统，所述壳体内部中空且上下两端均开口，并罩设在所述底板上端，所述壳体内设有连接骨架，所述连接骨架的上下两端分别与所述管道检测装置的下端和所述底板的上端连接，所述壳体内填充有浮力泡沫体，所述弧形板设置在所述底板下端的前端。

优选的是，所述的一种管道检测机器人中，所述行走系统包括行走机构、传动机构和驱动机构，所述行走机构设置在对应的所述底板下端，所述驱动机构通过所述传动机构与所述行走机构传动连接。

优选的是，所述的一种管道检测机器人中，所述传动机构为齿轮箱，其设置在对应的所述壳体的后端，其输入轴与所述驱动机构的输出端传动连接，其输出轴与对应的所述行走机构的输入端传动连接。