[发明专利]一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维轨迹规划方法，其特征在于，包括：

根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径；

根据所述起始点的高度信息和所述目标点的高度信息，确定所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径；

根据所述水平杜宾路径和所述垂直杜宾路径，确定所述起始点到所述目标点的三维行驶轨迹；

其中，当所述垂直杜宾路径包括三段子路径时，所述三段子路径包括第一段子路径、第二段子路径和第三段子路径，根据所述起始点的高度信息和所述目标点的高度信息，确定所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径，包括：

如果所述目标点的高度信息与所述起始点的高度信息的差值大于等于第一阈值，则所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径中所述第一段子路径为盘旋上升，所述第二段子路径和所述第三段子路径为保持不变；

如果所述目标点的高度信息与所述起始点的高度信息的差值小于等于第二阈值，则所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径中所述第三段子路径为盘旋下降，所述第一段子路径和所述第二段子路径为保持不变；

如果所述目标点的高度信息与所述起始点的高度信息的差值大于所述第二阈值且小于所述第一阈值，则所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径全程爬升或者下降；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，第一阈值和第二阈值是由高度控制律决定，高度控制律与高度控制精度有关，高度控制精度是指飞行设备指令高度与测得高度的误差范围，指令高度是指用户设置的目标点的高度，测得高度是指飞行设备在执行指令高度命令时实际所行驶的高度。

2.根据权利要求1所述的三维轨迹规划方法，其特征在于，当所述水平杜宾路径包括三段子路径时，所述根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径，包括：

若所述行驶模式为着陆引导模式，则确定所述水平杜宾路径的末段子路径行驶方向，并根据所述末段子路径行驶方向、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，从预设着陆引导行驶方向组合中确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径；

若所述行驶模式为非着陆引导模式，则从预设非着陆引导行驶方向组合中确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述末段子路径行驶方向为左转，则所述预设着陆引导行驶方向组合包括：右转左转右转、右转直行右转和左转直行右转；

若所述末段子路径行驶方向为右转，则所述预设着陆引导行驶方向组合包括：左转右转左转、左转直行左转和右转直行左转；

所述预设非着陆引导行驶方向组合包括：右转左转右转、右转直行右转、左转直行右转、左转右转左转、左转直行左转和右转直行左转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述起始点到所述目标点的三维行驶轨迹之后，还包括：

控制飞行设备按照所述三维行驶轨迹行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制飞行设备按照所述三维行驶轨迹行驶，包括：

调用直线行驶线程，控制飞行设备行驶所述三维行驶轨迹中的直行路段；

调用盘旋行驶线程，控制所述飞行设备行驶所述三维行驶轨迹中的左转和右转路段。

6.根据权利要求4所述的三维轨迹规划方法，其特征在于，所述行驶轨迹包括三段子轨迹段；控制飞行设备按照所述三维行驶轨迹行驶，包括：

控制飞行设备按照当前子轨迹段行驶的过程中，若检测到所述当前子轨迹段的剩余行驶距离小于预设距离，则按照下一子轨迹段行驶。