[发明专利]一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径；根据所述起始点的高度信息和所述目标点的高度信息，确定所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径；根据所述水平杜宾路径和所述垂直杜宾路径，确定所述起始点到所述目标点的三维行驶轨迹。本申请在给定起始位置信息和和航向信息，以及目标位置信息和航向信息时，能够准确规划一条三维行驶轨迹。

技术领域

本申请实施例涉及无人机航行技术，尤其涉及一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着测绘、巡检等自动任务在无人机领域获得越来越广泛的应用，如何更有效、更智能地为飞机自主规划好飞行轨迹是一个很重要的问题。目前多基于传统的侧偏距跟踪或者L1制导等方式跟踪两个相邻航点，但这样无法保证飞机的航向也符合到达下一航点的需求。因此，急需一种能够准确规划三维行驶轨迹的方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，以实现能够准确规划一条三维行驶轨迹。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维轨迹规划方法，该方法包括：

根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径；

根据所述起始点的高度信息和所述目标点的高度信息，确定所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径；

根据所述水平杜宾路径和所述垂直杜宾路径，确定所述起始点到所述目标点的三维行驶轨迹。

第二方面，本申请实施例提供了一种三维轨迹规划装置，该装置包括：水平杜宾路径确定模块、垂直杜宾路径确定模块和三维行驶轨迹确定模块；其中，

所述水平杜宾路径确定模块，用于根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定所述起始点到所述目标点的水平杜宾路径；

所述垂直杜宾路径确定模块，用于根据所述起始点的高度信息和所述目标点的高度信息，确定所述起始点到所述目标点的垂直杜宾路径；

所述三维行驶轨迹确定模块，用于根据所述水平杜宾路径和所述垂直杜宾路径，确定所述起始点到所述目标点的三维行驶轨迹。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的三维轨迹规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的三维轨迹规划方法。

本申请实施例提供了一种三维轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，首先，根据行驶模式、起始点的水平位置信息和航向信息，以及目标点的水平位置信息和航向信息，确定起始点到目标点的水平杜宾路径；然后，根据起始点的高度信息和目标点的高度信息，确定起始点到目标点的垂直杜宾路径；最后，根据水平杜宾路径和所述垂直杜宾路径，确定起始点到目标点的三维行驶轨迹。本申请在给定起始位置信息和和航向信息，以及目标位置信息和航向信息时，能够准确规划一条三维行驶轨迹。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明